| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 选题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第11页 |
| 1.3 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.5 本论文研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 车模机械结构及硬件电路 | 第16-33页 |
| 2.1 智能车的机械结构 | 第16页 |
| 2.2 系统总体设计方案及硬件设计 | 第16-18页 |
| 2.2.1 系统总体设计方案 | 第16-17页 |
| 2.2.2 硬件总体设计方案 | 第17-18页 |
| 2.3 主控制模块 | 第18-23页 |
| 2.3.1 Kinetis 微控制器介绍 | 第18-19页 |
| 2.3.2 K60 最小系统及其引脚介绍 | 第19-21页 |
| 2.3.3 K60 最小系统复位电路、时钟电路、晶振电路 | 第21-23页 |
| 2.4 电源模块 | 第23-25页 |
| 2.4.1 开关型稳压芯片 AS101515 | 第24-25页 |
| 2.4.2 低压差线性稳压器 AMS1117 | 第25页 |
| 2.5 循迹模块 | 第25-27页 |
| 2.5.1 循迹模块寻迹方案设计 | 第25-26页 |
| 2.5.2 寻迹传感器的硬件设计 | 第26-27页 |
| 2.6 电机驱动模块 | 第27-29页 |
| 2.6.1 驱动方案 | 第27页 |
| 2.6.2 电机驱动模块 | 第27-29页 |
| 2.6.3 直流电动机（RS-380SH） | 第29页 |
| 2.7 测速模块 | 第29-30页 |
| 2.8 舵机模块 | 第30-32页 |
| 2.8.1 数码舵机在智能车系统中应用 | 第30-31页 |
| 2.8.2 舵机控制介绍 | 第31-32页 |
| 2.9 无线通信模块 | 第32页 |
| 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 智能车系统软件设计 | 第33-46页 |
| 3.1 系统开发软件及软件规划 | 第33-39页 |
| 3.1.1 开发软件 IAR 的使用方法 | 第33-38页 |
| 3.1.2 系统软件框图 | 第38-39页 |
| 3.2 系统各模块的初始化设计 | 第39-45页 |
| 3.2.1 时钟模块的初始化设计 | 第39-41页 |
| 3.2.2 PWM 初始化 | 第41-42页 |
| 3.2.3 测速模块程序初始化 | 第42-43页 |
| 3.2.4 串口通信（UART）模块 | 第43-45页 |
| 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 转向控制系统设计 | 第46-66页 |
| 4.1 舵机控制策略 | 第46-48页 |
| 4.1.1 舵机控制原理 | 第46页 |
| 4.1.2 S3010 型舵机的模型分析 | 第46-48页 |
| 4.2 舵机实践经验控制方法 | 第48-49页 |
| 4.2.1 转弯角度的计算 | 第48页 |
| 4.2.2 转向控制算法的设计 | 第48-49页 |
| 4.3 模糊控制 | 第49-55页 |
| 4.3.1 模糊控制的定义 | 第49-50页 |
| 4.3.2 模糊控制原理 | 第50-51页 |
| 4.3.3 模糊控制系统构架 | 第51-52页 |
| 4.3.4 控制规则 | 第52-53页 |
| 4.3.5 模糊推论及模糊化的相关知识 | 第53-54页 |
| 4.3.6 智能车循迹误差模型建立 | 第54-55页 |
| 4.4 智能车模糊控制器设计 | 第55-65页 |
| 4.4.1 确定模糊控制器的结构 | 第55-56页 |
| 4.4.2 定义输入、输出模糊集及隶属函数 | 第56页 |
| 4.4.3 位置偏差隶属函数 | 第56-58页 |
| 4.4.4 调整量隶属函数 | 第58-59页 |
| 4.4.5 舵机转向角隶属函数 | 第59-60页 |
| 4.4.6 建立模糊控制规则 | 第60页 |
| 4.4.7 建立模糊控制表 | 第60-61页 |
| 4.4.8 模糊推理 | 第61-63页 |
| 4.4.9 反模糊化 | 第63-64页 |
| 4.4.10 模糊控制器仿真 | 第64-65页 |
| 4.5 结果比较 | 第65页 |
| 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 速度控制系统设计 | 第66-83页 |
| 5.1 PID 控制原理介绍 | 第66-70页 |
| 5.1.1 模拟 PID 控制 | 第66-68页 |
| 5.1.2 数字 PID 控制 | 第68-70页 |
| 5.1.3 PID 参数整定的一些经验和方法 | 第70页 |
| 5.2 速度的采集及控制策略 | 第70-71页 |
| 5.2.1 驱动电机的控制策略 | 第70-71页 |
| 5.2.2 速度控制系统分析 | 第71页 |
| 5.3 基于增量 PID 控制的智能车调速系统设计 | 第71-72页 |
| 5.4 模糊自整定 PID | 第72-81页 |
| 5.4.1 模糊自整定 PID 控制的发展 | 第72-73页 |
| 5.4.2 模糊自整定 PID 控制算法软件流程图 | 第73-74页 |
| 5.4.3 模糊自整定 PID 控制器的设计 | 第74-81页 |
| 5.5 程序设计及实验结果验证 | 第81-82页 |
| 本章小结 | 第82-83页 |
| 总结与展望 | 第83-85页 |
| 总结 | 第83-84页 |
| 展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
