| 摘要 | 第5-6页 |
| 英文摘要 | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 相关研究综述 | 第10-16页 |
| 1.2.1 水下滑翔机器人研究综述 | 第10-13页 |
| 1.2.2 水动力研究综述 | 第13-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 粘性类水动力的基本理论和数值方法 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 CFD数值计算的基本原理 | 第17-21页 |
| 2.2.1 控制方程 | 第18-19页 |
| 2.2.2 湍流模型 | 第19-20页 |
| 2.2.3 湍流模型的应用 | 第20-21页 |
| 2.3 CFD数值计算的基本流程 | 第21-28页 |
| 2.3.1 流域参数设置 | 第21-22页 |
| 2.3.2 网格参数设置 | 第22-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于运动变换的粘性类水动力计算 | 第29-60页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 粘性类水动力概述 | 第29-32页 |
| 3.2.1 粘性类水动力分类 | 第29-30页 |
| 3.2.2 粘性类水动力的非线性表达 | 第30-31页 |
| 3.2.3 粘性类水动力试验研究方法 | 第31-32页 |
| 3.3 基于旋转坐标系的粘性类水动力计算 | 第32-35页 |
| 3.3.1 位置力计算方法 | 第32-33页 |
| 3.3.2 旋转力和耦合力计算方法 | 第33-35页 |
| 3.4 数值模拟仿真 | 第35-59页 |
| 3.4.1 太阳能水下滑翔机器人模型参数 | 第35-36页 |
| 3.4.2 低速风洞试验数值模拟 | 第36-44页 |
| 3.4.3 旋臂水池试验数值模拟 | 第44-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 基于附加动量源的惯性类水动力计算 | 第60-75页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 惯性类水动力概述 | 第60-63页 |
| 4.2.1 惯性类水动力的理论表达 | 第60-61页 |
| 4.2.2 附加质量的理论表达 | 第61-63页 |
| 4.3 太阳能水下滑翔机器人随体坐标系下的N-S方程 | 第63-66页 |
| 4.4 附加动量源 | 第66页 |
| 4.5 惯性类水动力计算参数设置 | 第66-67页 |
| 4.5.1 网格划分与流域参数设置 | 第66-67页 |
| 4.5.2 流域动量源参数设置 | 第67页 |
| 4.6 太阳能水下滑翔机器人附加质量计算 | 第67-74页 |
| 4.6.1 附加质量λ_(11)计算 | 第67-69页 |
| 4.6.2 附加质量λ_(22)计算 | 第69-70页 |
| 4.6.3 附加质量λ_(33)计算 | 第70-71页 |
| 4.6.4 附加质量λ_(55)计算 | 第71-73页 |
| 4.6.5 附加质量λ_(66)计算 | 第73-74页 |
| 4.7 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 在学研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |