| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| ·涵道式无人机发展概述 | 第12-16页 |
| ·美国研究的涵道式无人机 | 第12-16页 |
| ·Cypher无人机 | 第12-13页 |
| ·微型飞行器(MAV) | 第13-14页 |
| ·OAV计划系列无人机 | 第14-16页 |
| ·其他国家的涵道式无人机 | 第16页 |
| ·国内无人机 | 第16页 |
| ·碟型涵道式无人机性能特点与技术难题 | 第16-17页 |
| ·碟型涵道式无人机的特点 | 第16-17页 |
| ·碟型涵道式无人机的技术难题 | 第17页 |
| ·不确定性系统鲁棒控制理论概述 | 第17-22页 |
| ·鲁棒控制理论研究进展 | 第18-19页 |
| ·H_∞鲁棒控制理论的发展过程 | 第19-21页 |
| ·混合H_2/H_∞控制理论 | 第21页 |
| ·区间多项式族稳定性理论 | 第21-22页 |
| ·不确定系统的鲁棒控制器设计 | 第22-24页 |
| ·LMI在不确定性系统中的应用 | 第23-24页 |
| ·本论文的主要内容 | 第24-26页 |
| 第二章 碟型涵道式无人机气动特性分析 | 第26-42页 |
| ·概述 | 第26页 |
| ·涵道式无人机气动理论研究 | 第26-34页 |
| ·滑流理论 | 第27-28页 |
| ·多面干涉修正的叶素理论 | 第28-31页 |
| ·涵道风扇的涡流理论 | 第31-34页 |
| ·碟型涵道式无人机悬停状态下气动分析 | 第34-36页 |
| ·碟型涵道式无人机前飞性能分析 | 第36-38页 |
| ·碟型涵道式无人机前飞时俯仰力矩与阻力 | 第37-38页 |
| ·碟型涵道式无人机各部的气动特性分析 | 第38-41页 |
| ·碟型涵道式无人机涵道风扇气动分析 | 第39-41页 |
| ·碟型涵道式无人机控制舵面气动分析 | 第41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第三章 碟型涵道式无人机总体布局及性能研究 | 第42-59页 |
| ·概述 | 第42页 |
| ·碟型涵道式无人机总体布局 | 第42-43页 |
| ·碟型涵道式无人机的内部结构描述 | 第43-44页 |
| ·碟型涵道式无人机各部件设计 | 第44-49页 |
| ·涵道外壳的设计 | 第45-46页 |
| ·涵道内旋翼系统设计 | 第46-47页 |
| ·动力系统的选择 | 第47-48页 |
| ·碟型涵道式无人机操纵系统设计 | 第48-49页 |
| ·总体参数的选择与飞机性能分析 | 第49-54页 |
| ·总体参数确定 | 第50-51页 |
| ·旋翼参数确定 | 第51-54页 |
| ·碟型涵道式无人机飞行性能计算 | 第54-58页 |
| ·悬停性能计算 | 第54-56页 |
| ·前飞性能计算 | 第56-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第四章 碟型涵道式无人机飞行动力学研究 | 第59-75页 |
| ·概述 | 第59页 |
| ·碟型涵道式无人机坐标系建立 | 第59-62页 |
| ·基准坐标系O-XYZ设定 | 第60-61页 |
| ·飞行动力学坐标变换 | 第61-62页 |
| ·碟型涵道式无人机飞行动力学模型建立 | 第62-68页 |
| ·重力 | 第64页 |
| ·风扇 | 第64-65页 |
| ·操纵舵 | 第65-66页 |
| ·机身 | 第66页 |
| ·回转力矩 | 第66-68页 |
| ·碟型涵道式无人机姿态动力学分析 | 第68-73页 |
| ·小结 | 第73-75页 |
| 第五章 混合多目标H_2/H_∞鲁棒飞控系统设计与研究 | 第75-98页 |
| ·概述 | 第75页 |
| ·不确定性系统描述 | 第75-77页 |
| ·非结构不确定性 | 第75-76页 |
| ·结构不确定性 | 第76-77页 |
| ·线性不确定性系统鲁棒稳定性分析 | 第77-80页 |
| ·加法不确定性的鲁棒稳定性化 | 第78页 |
| ·乘法不确定性系统的鲁棒稳定化 | 第78-79页 |
| ·具有不确定反馈的鲁棒稳定化 | 第79-80页 |
| ·参数不确定系统鲁棒飞行控制研究 | 第80-88页 |
| ·二次型最优控制 | 第80-81页 |
| ·线性二次型最优调节器(LQR) | 第80页 |
| ·线性二次型估值器(LQE) | 第80-81页 |
| ·线性二次型高斯控制器(LQG) | 第81页 |
| ·H_2控制问题 | 第81-83页 |
| ·标准H_∞控制问题 | 第83-85页 |
| ·参数不确定H_2/H_∞鲁棒飞行控制 | 第85-88页 |
| ·混合多目标H_2/H_∞鲁棒飞行控制应用研究 | 第88-97页 |
| ·混合多目标H_2/H_∞鲁棒控制 | 第88-89页 |
| ·碟型涵道式无人机鲁棒控制器的设计 | 第89-91页 |
| ·不确定性分析 | 第89-90页 |
| ·干扰动分析 | 第90-91页 |
| ·混合多目标H_2/H_∞鲁棒控制仿真结果分析 | 第91-97页 |
| ·小结 | 第97-98页 |
| 第六章 混合PID/H_∞鲁棒飞行控制系统设计与研究 | 第98-113页 |
| ·概述 | 第98页 |
| ·混合参数不确定性系统的鲁棒控制 | 第98-110页 |
| ·鲁棒稳定性分析 | 第98-101页 |
| ·参数不确定系统二次稳定问题 | 第101-103页 |
| ·干扰抑性能分析 | 第103-105页 |
| ·混合模型不确定性干扰控制性能分析 | 第105-109页 |
| ·参数不确定性区间模型 | 第109-110页 |
| ·混合PID/H_∞鲁棒飞行控制系统应用研究 | 第110-112页 |
| ·混合PID/H_∞鲁棒飞行控制器设计 | 第110-111页 |
| ·混合PID/H_∞鲁棒飞行控制器仿真分析 | 第111-112页 |
| ·小结 | 第112-113页 |
| 第七章 碟型涵道式无人机飞行控制系统仿真实现 | 第113-131页 |
| ·概述 | 第113页 |
| ·基于虚拟现实技术飞行器结构及运动的可视化仿真 | 第113-117页 |
| ·分布式飞控系统实时仿真平台建立 | 第114-116页 |
| ·仿真平台中各个子模块的作用 | 第116-117页 |
| ·碟型涵道式无人机地面测控站综合控制系统 | 第117-124页 |
| ·地面测控站建立 | 第117-121页 |
| ·碟型涵道式无人机模型的建立 | 第121-124页 |
| ·三维视图建立 | 第121页 |
| ·模型开发 | 第121-123页 |
| ·地面测控站3D模拟视图显示 | 第123-124页 |
| ·碟型涵道式无人机可视化仿真实现 | 第124-126页 |
| ·起飞 | 第125页 |
| ·悬停 | 第125页 |
| ·巡航和徘徊 | 第125-126页 |
| ·着陆 | 第126页 |
| ·数据输出 | 第126页 |
| ·碟型涵道式无人机姿态控制系统全数字仿真 | 第126-129页 |
| ·UDP网络通信接口设计 | 第127页 |
| ·碟型涵道式无人机simulink仿真 | 第127-129页 |
| ·小结 | 第129-131页 |
| 第八章 总结与展望 | 第131-133页 |
| 参考文献 | 第133-141页 |
| 攻读博士学位期间发表学术论文 | 第141页 |
| 攻读博士学位期间参与基金项目 | 第141-142页 |
| 致谢 | 第142-143页 |