车路协同下智能车跟随控制策略研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外车路协同技术最新进展 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内车路协同技术最新进展 | 第12-13页 |
| 1.2.3 智能车协同驾驶技术 | 第13-14页 |
| 1.2.4 智能车跟随行驶研究 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 智能车自动驾驶系统 | 第17-29页 |
| 2.1 智能车自动驾驶方案 | 第17-18页 |
| 2.2 智能车整体构架 | 第18-19页 |
| 2.3 传感器的选用 | 第19-23页 |
| 2.3.1 单线激光雷达 | 第19-20页 |
| 2.3.2 毫米波雷达 | 第20-21页 |
| 2.3.3 摄像头 | 第21-22页 |
| 2.3.4 GPS定位装置 | 第22页 |
| 2.3.5 惯性导航仪 | 第22-23页 |
| 2.4 工业控制机的选用 | 第23-25页 |
| 2.4.1 感知工控机 | 第24页 |
| 2.4.2 规划工控机 | 第24-25页 |
| 2.5 底层执行系统 | 第25-28页 |
| 2.5.1 转向控制系统 | 第25-27页 |
| 2.5.2 制动、油门控制系统 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 智能车跟随系统控制模型建立 | 第29-37页 |
| 3.1 智能车纵向动力学模型 | 第29-31页 |
| 3.2 安全距离算法 | 第31-33页 |
| 3.3 安全距离控制模型 | 第33-34页 |
| 3.4 油门与制动切换控制模型 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 智能车跟随系统控制策略研究及仿真分析 | 第37-51页 |
| 4.1 跟随系统整体控制设计 | 第37-38页 |
| 4.2 PID控制策略 | 第38-39页 |
| 4.3 模糊PID控制策略 | 第39-45页 |
| 4.3.1 模糊控制理论 | 第39页 |
| 4.3.2 跟随系统模糊PID控制器设计 | 第39-44页 |
| 4.3.3 仿真分析 | 第44-45页 |
| 4.4 神经网络PID控制策略 | 第45-50页 |
| 4.4.1 跟随系统神经网络PID控制器设计 | 第45-48页 |
| 4.4.2 仿真分析 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 缩微环境下的跟随实验 | 第51-60页 |
| 5.1 缩微环境下实验平台搭建 | 第51-54页 |
| 5.1.1 总体构架 | 第51-52页 |
| 5.1.2 硬件系统 | 第52-53页 |
| 5.1.3 软件系统 | 第53-54页 |
| 5.2 智能车队信息采集实验 | 第54-55页 |
| 5.3 缩微智能车跟随实验 | 第55-58页 |
| 5.3.1 实验Update算法 | 第55-57页 |
| 5.3.2 跟随行驶实验及结果分析 | 第57-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 全文总结 | 第60页 |
| 6.2 课题研究展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 申请学位期间发表的学术论文 | 第67-68页 |
| 附录1 BP神经网络PID控制核心程序 | 第68-71页 |
| 附录2 跟随实验超声波传感器数据采集程序 | 第71页 |
