| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 论文的选题背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 轨道检测技术的国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 轨道检测技术的国外研究现状及发展 | 第12-14页 |
| 1.2.2 轨道检测技术的国内研究现状及发展 | 第14-16页 |
| 1.3 轨道几何参数测量的基准建立原理比较 | 第16-19页 |
| 1.3.1 弦测法 | 第17-18页 |
| 1.3.2 惯性基准法 | 第18-19页 |
| 1.4 惯性基准法的实现及误差补偿方法 | 第19-21页 |
| 1.5 论文的主要研究内容和结构安排 | 第21-23页 |
| 第二章 捷联式惯性测量系统及其数值仿真 | 第23-52页 |
| 2.1 惯性测量技术的基础知识 | 第23-31页 |
| 2.1.1 惯性测量系统中的常用坐标系 | 第23-24页 |
| 2.1.2 常用坐标系之间的相互转换 | 第24-28页 |
| 2.1.3 地球的形状、经纬度、重力加速度和主曲率半径 | 第28-31页 |
| 2.2 轨道参数数据仿真与惯性器件建模 | 第31-39页 |
| 2.2.1 轨道线路的数学模型 | 第31-35页 |
| 2.2.2 加速度计理想输出建模 | 第35-37页 |
| 2.2.3 角速率陀螺仪理想输出建模 | 第37-38页 |
| 2.2.4 惯性器件实际输出建模 | 第38-39页 |
| 2.3 捷联式惯性系统“数学平台”的工作原理 | 第39-51页 |
| 2.3.1 姿态矩阵的求解 | 第41-47页 |
| 2.3.2 姿态、位置与速度计算 | 第47-51页 |
| 2.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第三章 卡尔曼滤波技术在组合测量系统中的应用 | 第52-67页 |
| 3.1 组合测量系统与卡尔曼滤波技术 | 第52-54页 |
| 3.1.1 组合测量系统 | 第52-53页 |
| 3.1.2 卡尔曼滤波技术 | 第53-54页 |
| 3.2 子系统的误差模型 | 第54-57页 |
| 3.2.1 GPS定位系统的误差模型 | 第54-55页 |
| 3.2.2 惯性器件的误差源 | 第55页 |
| 3.2.3 捷联式惯性系统的误差模型 | 第55-57页 |
| 3.3 卡尔曼滤波器设计模式的选择 | 第57-59页 |
| 3.3.1 状态量和量测量的选取 | 第57-58页 |
| 3.3.2 测量参数估计方式的选择 | 第58-59页 |
| 3.4 基于卡尔曼滤波器的组合测量系统建模及其仿真 | 第59-66页 |
| 3.4.1 线性系统的数学模型 | 第59页 |
| 3.4.2 系统状态方程的建立 | 第59-61页 |
| 3.4.3 量测方程的建立 | 第61页 |
| 3.4.4 仿真分析 | 第61-66页 |
| 3.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 基于虚拟仪器的实验系统设计 | 第67-74页 |
| 4.1 实验系统总体方案设计 | 第67页 |
| 4.2 惯性测量模块设计 | 第67-70页 |
| 4.2.1 传感器的选择与安装 | 第67-69页 |
| 4.2.2 基于Labview的数据采集系统设计 | 第69-70页 |
| 4.3 GPS数据接收系统 | 第70-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 实验与结果分析 | 第74-82页 |
| 5.1 实验设备的连接和安装 | 第74-75页 |
| 5.2 数据分析与处理 | 第75-78页 |
| 5.3 实验结果及分析 | 第78-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论与展望 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 附录一 卡尔曼滤波器一阶转移矩阵F_(INS)非零元素值 | 第87-90页 |
| 附录二 状态估计的均方误差矩阵初始值P_0 | 第90-91页 |
