基于网络的机械臂远程监控系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·远程监控系统概述 | 第7-9页 |
| ·远程监控现状 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·远程监控系统所存在的技术问题 | 第10-11页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 机械臂远程监控硬件平台 | 第13-27页 |
| ·机械臂系统介绍 | 第13-14页 |
| ·机械臂运动学分析 | 第14-17页 |
| ·直角坐标空间和关节坐标空间 | 第14页 |
| ·工作原理 | 第14-17页 |
| ·机械臂运动模式 | 第17-20页 |
| ·单轴运动模式 | 第17-19页 |
| ·多轴联动模式 | 第19-20页 |
| ·机械臂位置、速度和加速度参数转换 | 第20-22页 |
| ·视频采集系统 | 第22-26页 |
| ·系统结构与工作原理 | 第22-23页 |
| ·视频采集卡 | 第23-25页 |
| ·视频摄像机 | 第25页 |
| ·云台控制解码器 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 远程监控关键技术 | 第27-41页 |
| ·视频压缩技术 | 第27-30页 |
| ·压缩技术概述 | 第27页 |
| ·常用压缩算法 | 第27-28页 |
| ·MPEG-4标准简介 | 第28-30页 |
| ·网络通信技术 | 第30-36页 |
| ·通信协议 | 第30-33页 |
| ·Socket编程 | 第33-34页 |
| ·IP组播技术 | 第34-36页 |
| ·流媒体技术 | 第36-38页 |
| ·多线程技术 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 远程监控系统设计与实现 | 第41-63页 |
| ·远程控制系统设计 | 第41-51页 |
| ·服务器端控制系统 | 第41-49页 |
| ·单轴模式下速度和位移控制实现 | 第41-42页 |
| ·多轴联动模式下按输入轨迹运行实现 | 第42-43页 |
| ·网络命令传输模块实现 | 第43-48页 |
| ·远程鼠标控制响应函数实现 | 第48-49页 |
| ·客户端控制系统 | 第49-51页 |
| ·命令及参数发送实现 | 第49-51页 |
| ·远程鼠标控制实现 | 第51页 |
| ·视频监视系统设计 | 第51-58页 |
| ·系统结构 | 第52页 |
| ·服务器端软件实现 | 第52-55页 |
| ·客户端软件实现 | 第55-58页 |
| ·云台控制设计 | 第58-61页 |
| ·云台服务器端模块 | 第59-61页 |
| ·云台客户端模块 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 远程监控中的时延问题 | 第63-71页 |
| ·网络时延 | 第63-65页 |
| ·网络传输时延特点 | 第63-64页 |
| ·TCP/IP协议下时延构成 | 第64-65页 |
| ·网络时延的测定 | 第65-67页 |
| ·提高系统实时性措施 | 第67-70页 |
| ·TCP协议和UDP协议联合使用 | 第67-68页 |
| ·对控制命令编码 | 第68页 |
| ·增加流动缓冲器 | 第68-70页 |
| ·视频压缩算法改进 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
