| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-13页 |
| 1.2.1 电动汽车快速换电设备研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 并联机构的动力学方程的分析方法 | 第9-10页 |
| 1.2.3 并联机器人动力学参数辨识的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 剪叉式 3-PRS 并联机构约束方程及其运动学 | 第14-30页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 3-PRS 并联机构主体的修正 DH 建模 | 第14-19页 |
| 2.2.1 3-PRS 并联机构主体的几何模型的建立 | 第14-16页 |
| 2.2.2 3-PRS 并联机构主体各个支链 DH 表以及转换矩阵 | 第16-19页 |
| 2.3 并联机构主体约束方程的求得 | 第19-21页 |
| 2.4 并联机构的正解分析 | 第21-28页 |
| 2.4.1 剪叉机构正解模型分析 | 第21-22页 |
| 2.4.2 并联机构位置正解模型分析 | 第22-24页 |
| 2.4.3 并联机构速度正解模型分析 | 第24-26页 |
| 2.4.4 并联机构加速度正解模型分析 | 第26-28页 |
| 2.5 并联机构的逆解分析 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机构的动力学模型 | 第30-46页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 并联机构主体 Gibbs-Appell 动力学模型 | 第30-38页 |
| 3.2.1 串联机构的 Gibbs-Appell 方程及其线性化 | 第30-32页 |
| 3.2.2 3-PRS 并联机构主体力矩分配 | 第32-34页 |
| 3.2.3 3-PRS 并联机构主体 Gibbs-Appell 方程 | 第34-38页 |
| 3.3 剪叉机构的动力学模型 | 第38-42页 |
| 3.4 剪叉 P 副等效驱动力的求得 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 剪叉式 3-PRS 机构基参数及最优激励轨迹 | 第46-58页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 最小惯性参数获得方法 | 第46-48页 |
| 4.3 最小惯性参数集获得 | 第48-53页 |
| 4.3.1 剪叉机构最小惯性参数集 | 第48-49页 |
| 4.3.2 并联机构主体机构最小惯性参数集 | 第49-53页 |
| 4.4 最优激励轨迹及其选取原则 | 第53-57页 |
| 4.4.1 并联机构的激励轨迹 | 第53页 |
| 4.4.2 用条件数求取最优激励轨迹 | 第53-55页 |
| 4.4.3 最优激励轨迹的获取 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 控制系统搭建与实验分析 | 第58-69页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 3-PRS 并联机构运动控制平台的搭建 | 第58-61页 |
| 5.2.1 3-PRS 并联机构运动控制平台的搭建 | 第58-60页 |
| 5.2.2 控制系统及软件程序的编写 | 第60-61页 |
| 5.3 实验步骤及其数据采集 | 第61-62页 |
| 5.4 数据处理和分析 | 第62-68页 |
| 5.4.1 剪叉机构整体平动数据处理 | 第62-65页 |
| 5.4.2 并联机构主体数据处理 | 第65-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
