| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 智能 AGV 简介 | 第11-12页 |
| 1.3 智能 AGV 导航技术 | 第12-16页 |
| 1.3.1 电磁导航技术 | 第13页 |
| 1.3.2 磁带导航技术 | 第13页 |
| 1.3.3 光学导航技术 | 第13页 |
| 1.3.4 激光导航技术 | 第13-14页 |
| 1.3.6 惯性导航技术 | 第14页 |
| 1.3.7 视觉导航技术 | 第14-15页 |
| 1.3.8 导航技术总结 | 第15-16页 |
| 1.4 国内外发展现状及分析 | 第16-18页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 智能 AGV 视觉导航整体方案规划 | 第19-26页 |
| 2.1 智能 AGV 车体结构设计 | 第19-20页 |
| 2.1.1 车体分析 | 第20页 |
| 2.1.2 视觉导航模块 | 第20页 |
| 2.1.3 安全模块 | 第20页 |
| 2.1.4 其他模块 | 第20页 |
| 2.2 智能 AGV 运动模型建立 | 第20-24页 |
| 2.2.1 智能 AGV 驱动模式 | 第20-21页 |
| 2.2.2 智能 AGV 运动模型 | 第21-24页 |
| 2.3 智能 AGV 视觉导航系统结构设计 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 智能 AGV 视觉导航硬件平台搭建 | 第26-51页 |
| 3.1 视觉导航硬件平台研究基础 | 第26页 |
| 3.2 视觉导航硬件平台构架设计 | 第26-36页 |
| 3.2.1 视频采集单元 | 第29-31页 |
| 3.2.2 图像处理单元 | 第31-33页 |
| 3.2.3 存储单元 | 第33页 |
| 3.2.4 图像输出单元 | 第33-34页 |
| 3.2.5 电源单元 | 第34-35页 |
| 3.2.6 通信模块 | 第35-36页 |
| 3.2.7 视频显示模块 | 第36页 |
| 3.3 编程环境介绍 | 第36-38页 |
| 3.4 智能 AGV 避障装置设计 | 第38-44页 |
| 3.4.1 智能 AGV 避障工作原理 | 第38-39页 |
| 3.4.2 视觉传感器旋转支架设计 | 第39-40页 |
| 3.4.3 超声波测障模块 | 第40-42页 |
| 3.4.4 超声波测障模块布局设计 | 第42-44页 |
| 3.5 驱动模块的设计 | 第44-50页 |
| 3.5.1 电机跟驱动轮不同轴 | 第44-45页 |
| 3.5.2 电机与驱动轮同轴 | 第45-46页 |
| 3.5.3 轮毂电机介绍 | 第46-47页 |
| 3.5.4 智能 AGV 采用轮毂电机的可行性分析 | 第47-48页 |
| 3.5.5 轮毂电机的参数设计 | 第48-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 智能 AGV 视觉导航软件架构设计 | 第51-75页 |
| 4.1 智能 AGV 整体工作软件构架 | 第51-53页 |
| 4.2 智能 AGV 图像处理软件设计 | 第53-55页 |
| 4.2.1 车前摄像头图像处理软件架构 | 第53-54页 |
| 4.2.2 车底摄像头图像处理软件架构 | 第54-55页 |
| 4.3 导航信息线的设计 | 第55-56页 |
| 4.3.1. 导航信息线的概念 | 第55页 |
| 4.3.2. 导航信息线的设计 | 第55-56页 |
| 4.4 基于 YUV 的路径信息提取算法 | 第56-65页 |
| 4.4.1. YUV 颜色空间模型 | 第56-58页 |
| 4.4.2. 路径识别的图像处理算法设计 | 第58-65页 |
| 4.6 视觉导航硬件系统驱动配置 | 第65-74页 |
| 4.6.1. 采集与显示驱动配置 | 第65-66页 |
| 4.6.2. 主程序代码及分析 | 第66-74页 |
| 4.7 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 试验和仿真 | 第75-82页 |
| 5.1 避障实验 | 第75-78页 |
| 5.1.1 超声波模块测试 | 第75-78页 |
| 5.2 路径检测试验 | 第78-82页 |
| 5.2.1 路径检测试验 | 第78-79页 |
| 5.2.2 路径检测结果分析 | 第79-82页 |
| 第6章 结论与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 本文研究结论 | 第82页 |
| 6.2 本文研究成果和创新点 | 第82-83页 |
| 6.3 展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读硕士期间取得的成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 附录 | 第89-94页 |