模块化可重构机器人控制系统的研究与设计
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 前言 | 第11-12页 |
| 1.2 模块化机器人 | 第12-14页 |
| 1.2.1 模块化机器人的提出 | 第12页 |
| 1.2.2 模块化机器人的特点 | 第12-13页 |
| 1.2.3 模块化机器人国外发展的情况 | 第13-14页 |
| 1.2.4 模块化机器人国内的研究现状 | 第14页 |
| 1.3 模块化可重构机器人研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本论文的主要研究任务 | 第15-17页 |
| 第2章 模块化机器人控制系统的设计 | 第17-27页 |
| 2.1 模块化机器人控制系统实现概述 | 第17-22页 |
| 2.1.1 模块化机器人控制器的结构框图 | 第17-19页 |
| 2.1.2 DSP 控制器的设计 | 第19-21页 |
| 2.1.3 驱动模块的设计 | 第21-22页 |
| 2.2 模块化可重构的实现 | 第22-24页 |
| 2.3 模块化控制系统软件平台的实现 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 模块化机器人正、逆运动学问题 | 第27-40页 |
| 3.1 机器人运动学问题 | 第27-28页 |
| 3.2 位姿描述和齐次变换 | 第28-33页 |
| 3.2.1 刚体位姿的描述 | 第28-30页 |
| 3.2.2 坐标系变换的表示 | 第30-33页 |
| 3.3 模块化机器人运动学分析 | 第33-36页 |
| 3.3.1 连杆坐标系的描述 | 第33-34页 |
| 3.3.2 机器人 D-H 坐标系和齐次变换矩阵 | 第34-36页 |
| 3.4 模块化机器人正、逆运动学分析 | 第36-39页 |
| 3.4.1 机器人正运动学的求解 | 第36-38页 |
| 3.4.2 机器人逆运动学方程及求解过程 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 模块化机器人运动轨迹的跟踪与优化 | 第40-49页 |
| 4.1 轨迹规划概念及一般性问题 | 第40-42页 |
| 4.1.1 轨迹规划的概念 | 第40-41页 |
| 4.1.2 轨迹规划一般性问题 | 第41-42页 |
| 4.2 基于小脑神经网络轨迹规划与跟踪 | 第42-48页 |
| 4.2.1 小脑神经网络描述 | 第42-45页 |
| 4.2.2 仿真实验 | 第45-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
