| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究的意义 | 第10-11页 |
| 1.2 运动控制的国内外现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外运动控制器现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内运动控制器现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 运动控制器总体方案 | 第14-20页 |
| 2.1 运动控制系统的结构 | 第14页 |
| 2.2 伺服电机及驱动器 | 第14-17页 |
| 2.3 运动控制系统的功能需求 | 第17页 |
| 2.4 运动控制器的方案确立 | 第17-19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 运动控制器硬件平台设计 | 第20-31页 |
| 3.1 S3C6410 微处理器及外围电路 | 第20-21页 |
| 3.2 存储器模块 | 第21-23页 |
| 3.2.1 DDR SDRAM 电路设计 | 第22页 |
| 3.2.2 NAND Flash 电路设计 | 第22-23页 |
| 3.3 以太网模块 | 第23-25页 |
| 3.4 人机交互模块 | 第25页 |
| 3.5 运动控制芯片 PCL6045B | 第25-27页 |
| 3.6 运动控制芯片接口电路设计 | 第27-30页 |
| 3.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 运动控制器软件平台设计 | 第31-45页 |
| 4.1 运动控制 API 函数库设计 | 第31-32页 |
| 4.2 嵌入式操作系统的移植 | 第32-36页 |
| 4.2.1 RT-Linux 内核编译 | 第32-33页 |
| 4.2.2 U-BOOT 的设置与移植 | 第33-34页 |
| 4.2.3 Linux 内核的裁剪与移植 | 第34-35页 |
| 4.2.4 交叉编译环境开发的建立 | 第35-36页 |
| 4.2.5 根文件系统的制作 | 第36页 |
| 4.3 系统任务设计 | 第36-38页 |
| 4.4 PCL6045B 的运动控制 | 第38-44页 |
| 4.4.1 位置控制模式 | 第39-41页 |
| 4.4.2 插补控制 | 第41-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 工业以太网通信的实现 | 第45-55页 |
| 5.1 工业以太网关键问题研究 | 第45-48页 |
| 5.2 以太网协议的封装格式 | 第48-49页 |
| 5.3 ARP 协议的实现 | 第49-51页 |
| 5.4 IP 协议的实现 | 第51-53页 |
| 5.5 ICMP 和 TCP 通讯协议的实现 | 第53-54页 |
| 5.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 附录 1 MR-E-10A-KH003 功能框图 | 第61-62页 |
| 附录 2 HF-KE13W1-S100 与驱动器连接图 | 第62页 |