无人机自主着陆控制
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究与发展现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 无人机回收方式 | 第14-17页 |
| 1.2.2 飞行控制理论研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3 论文主要研究内容与结构安排 | 第21-25页 |
| 1.3.1 论文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 1.3.2 论文结构安排 | 第22-25页 |
| 第2章 动力学建模及飞行性能分析 | 第25-51页 |
| 2.1 引言 | 第25-26页 |
| 2.2 坐标系定义及其相互转换 | 第26-29页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第26-27页 |
| 2.2.2 运动参数定义 | 第27页 |
| 2.2.3 坐标系间的转换 | 第27-29页 |
| 2.3 风场模型 | 第29-31页 |
| 2.3.1 常值风场模型 | 第30页 |
| 2.3.2 阵风模型 | 第30页 |
| 2.3.3 剪切风模型 | 第30-31页 |
| 2.4 非线性动力学模型 | 第31-37页 |
| 2.4.1 力学分析 | 第31-35页 |
| 2.4.2 非线性微分方程组 | 第35-37页 |
| 2.5 线性化模型 | 第37-40页 |
| 2.5.1 飞行纵向线性化模型 | 第37-38页 |
| 2.5.2 飞行横侧向线性化模型 | 第38-39页 |
| 2.5.3 地面三轮滑跑线性化模型 | 第39-40页 |
| 2.6 飞行性能分析 | 第40-49页 |
| 2.6.1 气动特性 | 第40-43页 |
| 2.6.2 推力特性 | 第43-44页 |
| 2.6.3 机动特性 | 第44-45页 |
| 2.6.4 模态特性 | 第45-49页 |
| 2.7 本章小结 | 第49-51页 |
| 第3章 自主着陆策略制定及航迹规划 | 第51-63页 |
| 3.1 引言 | 第51页 |
| 3.2 自主着陆策略制定 | 第51-56页 |
| 3.2.1 进场飞行 | 第51-52页 |
| 3.2.2 下滑飞行 | 第52-55页 |
| 3.2.3 着陆滑跑 | 第55-56页 |
| 3.3 自主着陆航迹规划 | 第56-61页 |
| 3.3.1 着陆点坐标 | 第56页 |
| 3.3.2 引导下滑加末端拉起航迹规划 | 第56-58页 |
| 3.3.3 盘旋下滑加末端拉起航迹规划 | 第58-59页 |
| 3.3.4 陡下滑加浅下滑航迹规划 | 第59-60页 |
| 3.3.5 盘旋下滑加浅下滑航迹规划 | 第60-61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第4章 自主着陆内模控制器设计 | 第63-89页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 内模控制基础 | 第63-70页 |
| 4.2.1 内模控制的基本原理 | 第63-65页 |
| 4.2.2 内模控制的基本性质 | 第65-67页 |
| 4.2.3 内模控制器的设计 | 第67-68页 |
| 4.2.4 二阶内模控制器的设计 | 第68-70页 |
| 4.3 着陆飞行纵向内模控制器设计 | 第70-77页 |
| 4.3.1 俯仰角速率控制 | 第71-73页 |
| 4.3.2 俯仰角控制 | 第73-74页 |
| 4.3.3 高度控制 | 第74-75页 |
| 4.3.4 速度控制 | 第75-77页 |
| 4.4 着陆飞行横向内模控制器设计 | 第77-84页 |
| 4.4.1 滚转角速率控制 | 第77-79页 |
| 4.4.2 滚转角控制 | 第79页 |
| 4.4.3 航向角控制 | 第79-82页 |
| 4.4.4 横向偏离控制 | 第82-84页 |
| 4.5 地面滑跑横侧向内模控制器设计 | 第84-87页 |
| 4.5.1 方向舵纠偏控制 | 第84-85页 |
| 4.5.2 前轮纠偏控制 | 第85-87页 |
| 4.6 本章小结 | 第87-89页 |
| 第5章 自主着陆自适应内模控制器设计 | 第89-107页 |
| 5.1 引言 | 第89页 |
| 5.2 自适应内模控制 | 第89-90页 |
| 5.3 着陆飞行纵向自适应内模控制 | 第90-92页 |
| 5.3.1 地速控制 | 第90-91页 |
| 5.3.2 下沉率控制 | 第91-92页 |
| 5.4 着陆飞行横向自适应内模控制 | 第92-93页 |
| 5.5 地面滑跑横向自适应内模控制 | 第93-94页 |
| 5.6 系统数字仿真 | 第94-105页 |
| 5.6.1 着陆飞行仿真 | 第94-99页 |
| 5.6.2 地面滑跑仿真 | 第99-102页 |
| 5.6.3 自主着陆仿真 | 第102-105页 |
| 5.7 本章小结 | 第105-107页 |
| 第6章 自主着陆半物理试验 | 第107-117页 |
| 6.1 引言 | 第107页 |
| 6.2 半物理测试原理 | 第107-108页 |
| 6.3 半物理测试结果分析 | 第108-116页 |
| 6.3.1 着陆飞行测试 | 第108-111页 |
| 6.3.2 地面滑跑测试 | 第111-113页 |
| 6.3.3 自主着陆测试 | 第113-116页 |
| 6.4 本章小结 | 第116-117页 |
| 第7章 总结与展望 | 第117-121页 |
| 7.1 全文总结 | 第117-118页 |
| 7.2 全文创新点 | 第118-119页 |
| 7.3 工作展望 | 第119-121页 |
| 参考文献 | 第121-129页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第129-131页 |
| 指导教师及作者简介 | 第131-133页 |
| 致谢 | 第133页 |
