四轴飞行器自主飞行控制及避障系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究水平及发展 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内研究水平及发展 | 第15-16页 |
| 1.3 课题研究意义及依据 | 第16-17页 |
| 1.4 主要研究内容及组织 | 第17-18页 |
| 第二章 相关基础知识概述 | 第18-31页 |
| 2.1 四轴飞行器结构 | 第18-19页 |
| 2.2 运动状态描述 | 第19-23页 |
| 2.2.1 基本坐标系及转换 | 第19-21页 |
| 2.2.2 基本运动模态 | 第21-23页 |
| 2.3 姿态解算 | 第23-27页 |
| 2.4 常用障碍物检测方法 | 第27-28页 |
| 2.5 常用航迹规划策略 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 四轴飞行器自主飞行控制系统研究 | 第31-41页 |
| 3.1 四轴飞行器基本模型描述 | 第31-34页 |
| 3.1.1 四轴飞行器动力学模型分析 | 第31-33页 |
| 3.1.2 四轴飞行器控制系统分析 | 第33-34页 |
| 3.2 四轴飞行器运动控制器设计 | 第34-40页 |
| 3.2.1 位置控制器设计 | 第35-38页 |
| 3.2.2 姿态控制器设计 | 第38-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 四轴飞行器避障系统研究 | 第41-54页 |
| 4.1 基于单目视觉的障碍物检测 | 第41-49页 |
| 4.1.1 角点检测方法 | 第41-43页 |
| 4.1.2 障碍物空间坐标获取 | 第43-49页 |
| 4.2 基于A*算法的航迹规划设计 | 第49-53页 |
| 4.2.1 四轴飞行器飞行性能约束 | 第49-50页 |
| 4.2.2 A*三维航迹规划算法 | 第50-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 四轴飞行器综合系统实现 | 第54-70页 |
| 5.1 四轴飞行器系统需求分析 | 第54页 |
| 5.2 四轴飞行器硬件平台搭建 | 第54-60页 |
| 5.2.1 主控系统 | 第55-56页 |
| 5.2.2 传感器系统 | 第56-58页 |
| 5.2.3 通信系统 | 第58-60页 |
| 5.2.4 动力系统 | 第60页 |
| 5.3 四轴飞行器软件系统设计 | 第60-69页 |
| 5.3.1 软件开发集成环境 | 第60-61页 |
| 5.3.2 自主飞行控制软件设计 | 第61-65页 |
| 5.3.3 自主避障软件设计 | 第65-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 综合系统实验验证 | 第70-81页 |
| 6.1 飞行试验平台概述 | 第70页 |
| 6.2 自主飞行控制实验 | 第70-75页 |
| 6.2.1 平台性能测试 | 第70-72页 |
| 6.2.2 姿态飞行实验 | 第72-74页 |
| 6.2.3 巡点飞行实验 | 第74-75页 |
| 6.3 避障系统验证 | 第75-80页 |
| 6.3.1 三维空间障碍物检测实验 | 第75-77页 |
| 6.3.2 航迹规划Matlab仿真实验 | 第77-78页 |
| 6.3.3 障碍规避飞行实验 | 第78-80页 |
| 6.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第七章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第81页 |
| 7.2 未来研究展望 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第88-89页 |
