微小型加速度计磁钢组件自动装配设备研制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 加速度计磁钢自动化装配研究意义 | 第10页 |
| 1.2 微小零件自动装配技术概述 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 自动化微装配系统典型结构 | 第15-17页 |
| 1.3 存在问题和发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.4 本课题目标和研究内容 | 第18-19页 |
| 2 微小型加速度计磁钢自动装配设备 | 第19-31页 |
| 2.1 装配任务分析 | 第19-20页 |
| 2.1.1 零件特性及装配精度要求 | 第19页 |
| 2.1.2 装配设备要解决的问题 | 第19-20页 |
| 2.2 自动装配设备主要模块 | 第20-29页 |
| 2.2.1 视觉测量模块 | 第21-25页 |
| 2.2.2 装配作业模块 | 第25-26页 |
| 2.2.3 作业工作台模块 | 第26-27页 |
| 2.2.4 装配控制模块 | 第27-29页 |
| 2.3 自动化装配设备整体结构 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 零件操作装置和装配夹具 | 第31-44页 |
| 3.1 机械夹钳 | 第31-35页 |
| 3.1.1 机械夹钳结构 | 第31-34页 |
| 3.1.2 夹钳驱动器及控制 | 第34-35页 |
| 3.2 装配力控制系统 | 第35-39页 |
| 3.2.1 装配力测量系统结构 | 第35页 |
| 3.2.2 装配力控制 | 第35-37页 |
| 3.2.3 传感器标定 | 第37-39页 |
| 3.3 零件操作装置 | 第39-40页 |
| 3.4 装配夹具 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 基于机器视觉的零件测量与定位 | 第44-59页 |
| 4.1 相机自动对焦方法研究 | 第44-51页 |
| 4.1.1 图像清晰度评价函数 | 第45-47页 |
| 4.1.2 搜索算法的选择 | 第47-48页 |
| 4.1.3 自动对焦实验 | 第48-51页 |
| 4.2 光照环境的设置 | 第51-52页 |
| 4.3 视觉测量原理和方法 | 第52-58页 |
| 4.3.1 图像预处理 | 第52-54页 |
| 4.3.2 图像分割和边缘提取 | 第54-56页 |
| 4.3.3 零件位置测量 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 系统误差补偿和装配实验 | 第59-73页 |
| 5.1 系统误差分析和误差补偿模型 | 第59-65页 |
| 5.1.1 系统误差分析 | 第59-60页 |
| 5.1.2 系统误差补偿模型 | 第60-65页 |
| 5.2 误差补偿模型参数的标定 | 第65-71页 |
| 5.2.1 相机像素的标定 | 第65-66页 |
| 5.2.2 视觉测量坐标系角度标定 | 第66-68页 |
| 5.2.3 装配作业坐标系角度标定 | 第68-71页 |
| 5.3 装配实验 | 第71-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
