| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源及其背景 | 第9页 |
| 1.2 飞行器控制系统国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 飞行器控制算法研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 神经网络在控制领域发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 神经网络应用于飞行器同步控制的优越性 | 第13-14页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 四旋翼飞行器电机同步技术研究 | 第15-28页 |
| 2.1 四旋翼飞行器同步控制参数 | 第15-18页 |
| 2.1.1 飞行器结构 | 第15-16页 |
| 2.1.2 飞行器工作原理 | 第16-18页 |
| 2.2 四旋翼飞行器飞行姿态分析 | 第18-23页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第18页 |
| 2.2.2 姿态角定义 | 第18-19页 |
| 2.2.3 坐标转换矩阵 | 第19-20页 |
| 2.2.4 动力学方程的建立 | 第20-23页 |
| 2.3 飞行器姿态解算算法 | 第23-26页 |
| 2.3.1 姿态解算常用算法 | 第23-24页 |
| 2.3.2 基于四元数的姿态解算算法流程 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 四旋翼飞行器的设计与实现 | 第28-37页 |
| 3.1ADAMS虚拟四旋翼飞行器的设计与实现 | 第28-32页 |
| 3.1.1ADAMS动力学设计软件 | 第28页 |
| 3.1.2 飞行器机械结构系统的建立 | 第28-30页 |
| 3.1.3 综合仿真系统的建立 | 第30-32页 |
| 3.2 真实飞行器的设计与实现 | 第32-36页 |
| 3.2.1 电机选型 | 第32-33页 |
| 3.2.2 螺旋桨选型 | 第33-34页 |
| 3.2.3 电调的选型 | 第34页 |
| 3.2.4 处理器的选型 | 第34-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 四旋翼飞行器同步控制算法的设计与实现 | 第37-60页 |
| 4.1.同步控制器的设计 | 第37-41页 |
| 4.1.1 经典PID控制器设计 | 第37-38页 |
| 4.1.2 基于神经网络的 PID 控制器设计 | 第38-41页 |
| 4.2 飞行器电机同步控制算法实现 | 第41-59页 |
| 4.2.1 经典PID控制算法实现 | 第41-45页 |
| 4.2.2 基于神经网络的PID控制算法实现 | 第45-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 四旋翼飞行器姿态解算系统设计与实现 | 第60-76页 |
| 5.1 传感器数据采集 | 第60-66页 |
| 5.1.1 传感器选型与电路设计 | 第60-64页 |
| 5.1.2 数据采集 | 第64-66页 |
| 5.2 处理器对数据的处理 | 第66-71页 |
| 5.2.1 传感器数据融合 | 第67-68页 |
| 5.2.2 互补滤波器 | 第68-71页 |
| 5.3 实现对电机的同步控制 | 第71-75页 |
| 5.3.1 无刷直流电机驱动电路设计 | 第71-73页 |
| 5.3.2 无刷直流电机控制程序设计 | 第73-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 测试与总结 | 第76-82页 |
| 6.1 系统测试 | 第76-79页 |
| 6.1.1 姿态控制回路的稳定性测试及控制参数确定 | 第76-78页 |
| 6.1.2 悬停控制测试及参数确定 | 第78-79页 |
| 6.1.3 实际飞行测试 | 第79页 |
| 6.2 总结 | 第79-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |