净化厂安全自动巡检机器人的研究与制作
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 论文主要研究内容及结构组织 | 第10-12页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第10页 |
| 1.3.2 论文的研究思路 | 第10-12页 |
| 第2章 总体方案设计 | 第12-17页 |
| 2.1 论文设计原则 | 第12页 |
| 2.2 系统方案设计 | 第12-13页 |
| 2.3 净化厂安全自动巡检机器人参数指标 | 第13-14页 |
| 2.3.1 物理指标 | 第13-14页 |
| 2.3.2 功能指标 | 第14页 |
| 2.4 关键技术 | 第14-17页 |
| 2.4.1 路径规划技术 | 第14-15页 |
| 2.4.2 气体检测技术 | 第15页 |
| 2.4.3 无线通信技术 | 第15-17页 |
| 第3章 硬件部分 | 第17-28页 |
| 3.1 安全自动巡检机器人的结构设计 | 第17页 |
| 3.2 行走平台 | 第17-22页 |
| 3.2.1 轮式结构设计 | 第17-18页 |
| 3.2.2 驱动机构 | 第18页 |
| 3.2.3 速度控制部分 | 第18-21页 |
| 3.2.4 循迹部分 | 第21-22页 |
| 3.3 GPS定位部分 | 第22-24页 |
| 3.3.1 GPS的组成部分 | 第22-23页 |
| 3.3.2 GPS的定位原理 | 第23页 |
| 3.3.3 GPS模块的选型 | 第23-24页 |
| 3.4 通信平台 | 第24-27页 |
| 3.4.1 无线通信方式 | 第24页 |
| 3.4.2 UART | 第24-25页 |
| 3.4.3 无线通信模块选型 | 第25-27页 |
| 3.5 电源部分 | 第27-28页 |
| 第4章 路径规划 | 第28-43页 |
| 4.1 路径规划的分类 | 第28-29页 |
| 4.1.1 环境信息获取程度分类 | 第28页 |
| 4.1.2 算法模型分类 | 第28-29页 |
| 4.2 安全自动巡检机器人路径规划算法 | 第29-36页 |
| 4.2.1 遗传算法概述 | 第29-32页 |
| 4.2.2 贪心算法的概述 | 第32页 |
| 4.2.3 贪心算法与遗传算法结合 | 第32-36页 |
| 4.3 路径规划情况分类 | 第36-37页 |
| 4.4 仿真结果 | 第37-43页 |
| 4.4.1 非紧急情况仿真结果 | 第37-38页 |
| 4.4.2 紧急情况仿真结果 | 第38-39页 |
| 4.4.3 大修情况 | 第39-41页 |
| 4.4.4 迭代次数对仿真结果的影响 | 第41-43页 |
| 第5章 可燃气体数据采集 | 第43-50页 |
| 5.1 可燃气体检测方法 | 第43-48页 |
| 5.1.1 电缆检测法 | 第43页 |
| 5.1.2 示踪剂检测法 | 第43页 |
| 5.1.3 压力梯度检测法 | 第43页 |
| 5.1.4 实时模型检测 | 第43-44页 |
| 5.1.5 红外检测法 | 第44页 |
| 5.1.6 激光检测法 | 第44-46页 |
| 5.1.7 气敏传感器检测 | 第46-48页 |
| 5.2 方案设计部分 | 第48-50页 |
| 第6章 安全自动巡检机器人调试与功能测试 | 第50-55页 |
| 第7章 结论与展望 | 第55-57页 |
| 7.1 结论 | 第55页 |
| 7.2 展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录 | 第61-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第64页 |
