基于单目视觉的移动智能机器人的导航定位技术的研究和应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11页 |
| 1.2 移动机器人研究现状和发展趋势 | 第11-14页 |
| 1.3 移动机器人定位导航方法 | 第14-15页 |
| 1.4 单目视觉定位导航方法 | 第15-17页 |
| 1.4.1 单目视觉路标定位方法 | 第15-16页 |
| 1.4.2 单目视觉道路识别导航方法 | 第16-17页 |
| 1.5 论文研究内容和结构安排 | 第17-19页 |
| 1.5.1 课题来源 | 第17页 |
| 1.5.2 研究内容 | 第17-18页 |
| 1.5.3 本文组织结构 | 第18-19页 |
| 第二章 单目视觉定位导航实现关键技术 | 第19-30页 |
| 2.1 角点检测 | 第19-20页 |
| 2.2 边缘检测 | 第20-23页 |
| 2.2.1 边缘检测方法 | 第20-22页 |
| 2.2.2 边缘检测方法对比 | 第22-23页 |
| 2.3 图像分割 | 第23-26页 |
| 2.3.1 基于阀值的分割方法 | 第24页 |
| 2.3.2 基于边缘检测的分割方法 | 第24页 |
| 2.3.3 基于空间聚类的分割方法 | 第24-25页 |
| 2.3.4 基于区域的分割方法 | 第25-26页 |
| 2.4 直线检测 | 第26-27页 |
| 2.4.1 Hough变换 | 第26页 |
| 2.4.2 最小二乘法 | 第26-27页 |
| 2.5 单目视觉成像模型 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 移动机器人工路标定位系统 | 第30-57页 |
| 3.1 人工路标图像设计 | 第32-33页 |
| 3.2 人工路标图像预处理 | 第33-37页 |
| 3.2.1 图像灰度化 | 第34-36页 |
| 3.2.2 滤波去噪 | 第36页 |
| 3.2.3 图像增强 | 第36-37页 |
| 3.3 人工路标图像定位 | 第37-45页 |
| 3.3.1 二值化分割 | 第38-39页 |
| 3.3.2 形态学处理 | 第39页 |
| 3.3.3 融合边缘的Harris角点检测 | 第39-41页 |
| 3.3.4 基于几何形状约束的轮廓定位 | 第41-45页 |
| 3.4 人工路标图像校正 | 第45-49页 |
| 3.4.1 几何畸变校正 | 第45-48页 |
| 3.4.2 旋转校正 | 第48-49页 |
| 3.5 人工路标图像放大 | 第49-54页 |
| 3.5.1 融合的线性插值方法 | 第50-52页 |
| 3.5.2 二维离散小波变换 | 第52页 |
| 3.5.3 融合小波变换和线性插值的图像放大 | 第52-54页 |
| 3.6 人工路标提取 | 第54-56页 |
| 3.6.1 直接投影法移除上下轮廓 | 第54-55页 |
| 3.6.2 人工路标提取 | 第55-56页 |
| 3.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 移动机器人道路识别导航系统 | 第57-73页 |
| 4.1 基于区域生长法的道路分割 | 第60-62页 |
| 4.2 自适应Canny道路边缘检测 | 第62-69页 |
| 4.3 Hough直线检测 | 第69-71页 |
| 4.3.1 Hough变换基本原理 | 第69-70页 |
| 4.3.2 基于条件约束的直线检测 | 第70-71页 |
| 4.4 道路线跟踪 | 第71-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 系统实现和实验分析 | 第73-90页 |
| 5.1 项目平台和硬件设施 | 第73-74页 |
| 5.2 定位导航系统概述 | 第74-75页 |
| 5.3 系统基本功能介绍 | 第75-80页 |
| 5.3.1 创建地图功能 | 第75-77页 |
| 5.3.2 人工行驶功能 | 第77-78页 |
| 5.3.3 历史轨迹功能 | 第78页 |
| 5.3.4 自主行驶功能 | 第78-79页 |
| 5.3.5 离线地图下载功能 | 第79-80页 |
| 5.4 自主行驶关键技术实验测试 | 第80-89页 |
| 5.4.1 人工路标定位实验测试 | 第80-83页 |
| 5.4.2 道路识别实验测试 | 第83-89页 |
| 5.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 总结与展望 | 第90-91页 |
| 6.1 工作总结 | 第90页 |
| 6.2 工作展望 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
