| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 多视图三维重建研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 运动恢复结构研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 双目视觉研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容及结构 | 第15-16页 |
| 第二章 双目相机标定和运动恢复结构简介 | 第16-32页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 双目相机标定 | 第16-26页 |
| 2.2.1 单个相机标定 | 第17-20页 |
| 2.2.2 对极几何 | 第20-22页 |
| 2.2.3 双目标定 | 第22-23页 |
| 2.2.4 双目图像立体校正 | 第23-24页 |
| 2.2.5 双目标定和双目图像立体校正实验结果 | 第24-26页 |
| 2.3 运动恢复结构算法 | 第26-31页 |
| 2.3.1 图像对特征匹配 | 第27-28页 |
| 2.3.2 计算相机姿态 | 第28-29页 |
| 2.3.3 匹配特征三维点云生成 | 第29页 |
| 2.3.4 光束法平差优化 | 第29-30页 |
| 2.3.5 多视角点云融合 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于双目图像序列的运动恢复结构 | 第32-50页 |
| 3.1 引言 | 第32-33页 |
| 3.2 双目图像序列的左右点云生成 | 第33-37页 |
| 3.3 基于双目图像序列的目标结构恢复 | 第37-43页 |
| 3.3.1 左右点云噪声去除 | 第38-39页 |
| 3.3.2 基于双目图像对的公共点云匹配 | 第39-42页 |
| 3.3.3 基于公共点云匹配的目标结构恢复 | 第42-43页 |
| 3.4 实验结果及分析 | 第43-49页 |
| 3.4.1 实验环境与实验数据 | 第43-45页 |
| 3.4.2 实验结果与分析 | 第45-49页 |
| 3.5 本章小节 | 第49-50页 |
| 第四章 基于双目视觉的增量运动恢复结构 | 第50-64页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 基于双目视觉视差的点云生成 | 第50-54页 |
| 4.3 双目光束法平差优化 | 第54-58页 |
| 4.4 基于双目视觉的增量结构恢复 | 第58-61页 |
| 4.4.1 基于左相机图像序列特征匹配的公共点云匹配 | 第58-59页 |
| 4.4.2 基于匹配点云的双目相机姿态估计 | 第59-60页 |
| 4.4.3 增量目标结构恢复 | 第60-61页 |
| 4.5 实验结果与分析 | 第61-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 工作总结 | 第64页 |
| 5.2 展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |