| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 相关技术的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 全方位视觉的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 机器人视觉定位技术的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 运动目标检测技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文的研究内容和结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 RoboCup 中型组机器人定位与任意足球检测的关键技术 | 第17-24页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 RoboCup 中型组机器人视觉子系统组成及功能 | 第17-20页 |
| 2.2.1 视觉子系统的组成 | 第18页 |
| 2.2.2 视觉子系统的功能 | 第18-20页 |
| 2.3 RoboCup 中型组机器人定位与任意足球检测的关键技术 | 第20-23页 |
| 2.3.1 视觉系统标定 | 第20-21页 |
| 2.3.2 颜色空间选择 | 第21页 |
| 2.3.3 视觉定位 | 第21-22页 |
| 2.3.4 足球检测 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 机器人视觉信息预处理 | 第24-39页 |
| 3.1 引言 | 第24-25页 |
| 3.2 图像掩膜自动调节摄像机参数 | 第25-28页 |
| 3.3 颜色空间选择与转换 | 第28-32页 |
| 3.3.1 颜色空间选择 | 第29-31页 |
| 3.3.2 颜色空间之间的相互转换 | 第31-32页 |
| 3.4 机器人视觉系统颜色标定 | 第32-34页 |
| 3.4.1 图像分割 | 第33页 |
| 3.4.2 基于阈值分割的颜色分类 | 第33-34页 |
| 3.5 基于 Bresenham 划线搜索像素 | 第34-38页 |
| 3.5.1 基于 Bresenham 算法生成径向扫描线 | 第34-36页 |
| 3.5.2 基于 Bresenham 算法生成环形扫描线 | 第36-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于全向视觉信息的机器人自定位 | 第39-56页 |
| 4.1 引言 | 第39-40页 |
| 4.2 机器人视觉系统标定 | 第40-45页 |
| 4.3 机器人自定位 | 第45-53页 |
| 4.3.1 基于 Hough 变换白线检测 | 第46-49页 |
| 4.3.2 基于白线的自定位 | 第49-53页 |
| 4.4 实验与分析 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于全向视觉的任意足球检测 | 第56-69页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 图像除噪 | 第56-58页 |
| 5.3 边缘检测 | 第58-64页 |
| 5.3.1 常用边缘检测算子介绍 | 第58-62页 |
| 5.3.2 常用边缘检测算子性能比较分析 | 第62-64页 |
| 5.4 基于 Hough 变换检测圆 | 第64-66页 |
| 5.5 实验验证 | 第66-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
