| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 研究目的及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 星敏感器技术的发展历史、研究现状和发展趋势 | 第13-17页 |
| 1.2.1 星敏感器发展历史 | 第13-15页 |
| 1.2.2 星敏感器国内研究现状及发展趋势 | 第15-17页 |
| 1.2.3 国内外星敏感器关键技术的发展历史及研究现状 | 第17页 |
| 1.3 INS/CNS的发展历史、研究现状及发展趋势 | 第17-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容及安排 | 第20-23页 |
| 第2章 SINS/CNS组合导航及其基本原理 | 第23-42页 |
| 2.1 常用坐标系和姿态描述参数 | 第23-29页 |
| 2.1.1 常用坐标系及其转换 | 第23-26页 |
| 2.1.2 姿态描述参数 | 第26-29页 |
| 2.2 基于星敏感器的天文导航原理 | 第29-32页 |
| 2.2.1 星敏感器的测姿原理 | 第29-30页 |
| 2.2.2 天文导航自主定位原理 | 第30-32页 |
| 2.3 捷联惯导系统基本原理 | 第32-34页 |
| 2.4 组合导航系统工作原理及其建模方法 | 第34-41页 |
| 2.4.1 SINS/CNS互补特性 | 第34页 |
| 2.4.2 SINS/CNS分类 | 第34-36页 |
| 2.4.3 SINS/CNS模型建立 | 第36-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 星敏感器及其星图识别算法 | 第42-69页 |
| 3.1 星敏感器结构和工作原理 | 第42-43页 |
| 3.2 星敏感器主要技术指标 | 第43-46页 |
| 3.3 星图预处理 | 第46-50页 |
| 3.3.1 星图分割 | 第46-48页 |
| 3.3.2 质心定位方法 | 第48-50页 |
| 3.4 星表及导航星库的建立 | 第50-52页 |
| 3.4.1 星表简介 | 第50-51页 |
| 3.4.2 导航星库的建立 | 第51-52页 |
| 3.5 星图识别算法 | 第52-68页 |
| 3.5.1 三角形算法 | 第53-55页 |
| 3.5.2 栅格算法 | 第55-57页 |
| 3.5.3 扩充栅格算法 | 第57-68页 |
| 3.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 折射星的星图识别算法 | 第69-84页 |
| 4.1 传统的折射星识别方案 | 第69-72页 |
| 4.2 单星敏感器的折射星识别方案 | 第72-81页 |
| 4.2.1 星敏感器安装角度的确定 | 第72-76页 |
| 4.2.2 折射星的识别 | 第76-80页 |
| 4.2.3 折射角的计算 | 第80-81页 |
| 4.3 计算机仿真 | 第81-82页 |
| 4.4 本章小结 | 第82-84页 |
| 第5章 基于对偶四元数的SINS/CNS组合导航方法 | 第84-103页 |
| 5.1 传统算法 | 第84-90页 |
| 5.1.1 姿态更新算法 | 第84-89页 |
| 5.1.2 速度更新算法 | 第89-90页 |
| 5.2 对偶四元数算法 | 第90-99页 |
| 5.2.1 对偶四元数及螺旋矢量 | 第91-93页 |
| 5.2.2 SINS/CNS组合导航系统的对偶四元数误差模型 | 第93-96页 |
| 5.2.3 导航参数误差量计算 | 第96-98页 |
| 5.2.4 对偶四元数更新算法 | 第98-99页 |
| 5.3 仿真分析 | 第99-102页 |
| 5.4 本章小结 | 第102-103页 |
| 第6章 基于星光折射的SINS/CNS组合导航方法 | 第103-123页 |
| 6.1 星光折射导航基本原理 | 第103-107页 |
| 6.1.1 基本原理说明和折射模型建立 | 第103-105页 |
| 6.1.2 大气密度误差和量测误差对折射导航的影响 | 第105-107页 |
| 6.2 组合导航模型的建立 | 第107-112页 |
| 6.3 系统可观测性分析 | 第112-117页 |
| 6.4 仿真与分析 | 第117-122页 |
| 6.5 本章小结 | 第122-123页 |
| 结论 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-135页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第135-136页 |
| 致谢 | 第136页 |
