低空环境下视觉辅助无人机避障系统的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10-12页 |
| 1.1.1 无人机概述 | 第10-11页 |
| 1.1.2 无人机发展历程 | 第11-12页 |
| 1.2 课题背景与研究意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 无人机避障导航研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 障碍物视觉检测研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 基于视觉避障的无人机应用现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容及结构 | 第16-17页 |
| 1.4.1 本文的主要研究内容 | 第16页 |
| 1.4.2 文章结构 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 避障系统总体设计 | 第18-31页 |
| 2.1 避障系统总体结构 | 第18-19页 |
| 2.2 无线通讯链路硬件选型及搭建 | 第19-22页 |
| 2.2.1 无线通讯链路 | 第19-20页 |
| 2.2.2 无线图像传输模块 | 第20-21页 |
| 2.2.3 无线数据传输模块 | 第21-22页 |
| 2.3 障碍物视觉检测系统 | 第22-25页 |
| 2.3.1 双目摄像头 | 第22-23页 |
| 2.3.2 图像采集卡 | 第23-24页 |
| 2.3.3 双目视觉系统框架 | 第24-25页 |
| 2.3.4 图像采集 | 第25页 |
| 2.4 无人机飞行控制系统 | 第25-29页 |
| 2.4.1 无人机平台 | 第26-27页 |
| 2.4.2 飞行控制处理器 | 第27-29页 |
| 2.5 地面系统 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 双目视觉的障碍物检测 | 第31-51页 |
| 3.1 双目视觉系统框架 | 第31-32页 |
| 3.1.1 视觉检测系统框架 | 第31页 |
| 3.1.2 双目视觉理论基础 | 第31-32页 |
| 3.2 摄像机标定 | 第32-41页 |
| 3.2.1 摄像机模型及坐标变换 | 第32-34页 |
| 3.2.2 摄像机参数与畸变 | 第34-37页 |
| 3.2.3 基于Matlab的摄像机标定实现 | 第37-41页 |
| 3.3 双目视觉 | 第41-47页 |
| 3.3.1 立体校正算法 | 第41-44页 |
| 3.3.2 立体匹配算法及实现 | 第44-46页 |
| 3.3.3 三维深度的计算 | 第46-47页 |
| 3.4 无人机障碍物判定及防撞策略 | 第47-50页 |
| 3.4.1 障碍物判定标准 | 第47-49页 |
| 3.4.2 无人机避障防撞策略 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 无人机避障控制及地空信息交互的实现 | 第51-63页 |
| 4.1 无人机的避障飞行控制 | 第51-55页 |
| 4.1.1 四旋翼飞行受力分析 | 第51-52页 |
| 4.1.2 无人机避障飞行控制 | 第52-55页 |
| 4.2 地面系统与无人机的信息交互 | 第55-62页 |
| 4.2.1 无人机软件开发的实现 | 第55-57页 |
| 4.2.2 地面控制中心与无人机的信息传输 | 第57-62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 系统测试及分析 | 第63-72页 |
| 5.1 系统整体架构 | 第63-64页 |
| 5.2 无线通讯系统测试 | 第64-65页 |
| 5.2.1 图像传输 | 第64-65页 |
| 5.2.2 数据传输 | 第65页 |
| 5.3 障碍物视觉检测系统 | 第65-68页 |
| 5.3.1 双目视觉软件 | 第65-66页 |
| 5.3.2 双目视觉测试 | 第66-68页 |
| 5.4 控制系统测试 | 第68-70页 |
| 5.5 无人机避障飞行测试 | 第70-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第72-73页 |
| 6.2 工作展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
