农业植保多旋翼无人机的飞行控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 引言 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.1 多旋翼无人机的发展历史及研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 飞行控制系统研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 课题研究背景和意义 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要研究工作 | 第19-21页 |
| 第二章 飞行控制系统硬件平台搭建 | 第21-29页 |
| 2.1 飞行控制系统简述 | 第21-22页 |
| 2.2 系统控制器 | 第22页 |
| 2.3 传感器模块介绍 | 第22-26页 |
| 2.3.1 惯性测量单元IMU | 第22-25页 |
| 2.3.2 电子罗盘 | 第25页 |
| 2.3.3 GPS | 第25-26页 |
| 2.4 无线传输模块 | 第26-27页 |
| 2.5 执行机构 | 第27-28页 |
| 2.5.1 电机 | 第27-28页 |
| 2.5.2 电子调速器 | 第28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 飞行控制系统软件功能分析 | 第29-37页 |
| 3.1 Pixhawk飞行控制系统软件分析 | 第29-33页 |
| 3.1.1 中间件介绍 | 第29-31页 |
| 3.1.2 飞行控制栈 | 第31-32页 |
| 3.1.3 系统部件通信协议 | 第32-33页 |
| 3.1.4 系统软件工作流程 | 第33页 |
| 3.2 编译环境及工具介绍 | 第33-35页 |
| 3.3 地面站系统 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 飞行控制及避障方案设计 | 第37-61页 |
| 4.1 飞行控制原理介绍 | 第37-39页 |
| 4.1.1 四旋翼无人机运动控制 | 第37-38页 |
| 4.1.2 六旋翼无人机运动控制 | 第38-39页 |
| 4.2 姿态控制 | 第39-46页 |
| 4.2.1 PID控制原理 | 第39-41页 |
| 4.2.2 角度控制原理 | 第41-43页 |
| 4.2.3 基于PID控制算法的角度控制设计 | 第43-46页 |
| 4.3 无人机避障技术简介 | 第46-47页 |
| 4.3.1 超声波避障技术 | 第46-47页 |
| 4.3.2 TOF技术 | 第47页 |
| 4.3.3 机器视觉技术 | 第47页 |
| 4.4 避障算法设计与实现 | 第47-60页 |
| 4.4.1 实现思路 | 第49-52页 |
| 4.4.2 算法设计 | 第52-54页 |
| 4.4.3 算法具体实现 | 第54-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 试验验证与调试实现 | 第61-69页 |
| 5.1 姿态稳定性控制测试 | 第61-64页 |
| 5.2 避障实验结果与分析 | 第64-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 论文总结 | 第69-70页 |
| 6.2 工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 作者简介 | 第77-78页 |
