| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 插图、表格中文题注列表 | 第11-13页 |
| 插图、表格英文题注列表 | 第13-15页 |
| 1 第一章引言 | 第15-20页 |
| 1.1 背景 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文所做的工作及内容安排 | 第17-20页 |
| 2 第二章扩展信息滤波SLAM 解决方案 | 第20-34页 |
| 2.1 基本原理 | 第20-23页 |
| 2.2 数据关联 | 第23-34页 |
| 2.2.1 自身兼容最近邻居法 | 第24-28页 |
| 2.2.2 枝和范围的联合兼容方法 | 第28-31页 |
| 2.2.3 仿真 | 第31-34页 |
| 3 第三章扩展信息滤波SLAM 仿真 | 第34-52页 |
| 3.1 机器人运动模型 | 第34-35页 |
| 3.2 传感器观测模型 | 第35-37页 |
| 3.3 仿真参数设定 | 第37-39页 |
| 3.4 仿真结果分析 | 第39-52页 |
| 3.4.1 一维、一自由度（1-D, 1-DOF）情况 | 第39-41页 |
| 3.4.2 二维、二自由度（2-D, 2-DOF）情况 | 第41-46页 |
| 3.4.3 二维、三自由度（2-D, 3-DOF）情况 | 第46-52页 |
| 4 第四章信息矩阵稀疏化 | 第52-65页 |
| 4.1 信息矩阵的稀疏性 | 第52-55页 |
| 4.2 信息矩阵的结构特征 | 第55-59页 |
| 4.3 稀疏矩阵运算具有高效性 | 第59-61页 |
| 4.4 稀疏化算法 | 第61-62页 |
| 4.5 误差分析 | 第62-65页 |
| 5 第五章仿真与分析 | 第65-74页 |
| 5.1 仿真环境 | 第65-66页 |
| 5.2 模型和参数设定 | 第66-68页 |
| 5.3 仿真结果及分析 | 第68-74页 |
| 6 第六章实验 | 第74-80页 |
| 6.1 室内走廊 | 第74-77页 |
| 6.2 室外停车场 | 第77-80页 |
| 7 第七章程序设计 | 第80-85页 |
| 7.1 INTEL~(?) MATH KERNEL LIBRARY | 第80-82页 |
| 7.2 软件结构 | 第82-85页 |
| 8 第八章全文总结 | 第85-88页 |
| 8.1 主要结论 | 第85-86页 |
| 8.2 研究展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 附录1 MATLAB 文件说明 | 第91-92页 |
| 附录2 VISUAL C++程序说明 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 攻读硕士学位期间录用的论文 | 第94页 |
| 攻读硕士学位期间参与的项目 | 第94页 |
