| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 概述 | 第9页 |
| 1.2 多轴运动控制的发展状况 | 第9-11页 |
| 1.2.1 多轴运动控制器 | 第9-10页 |
| 1.2.2 多轴协调控制策略 | 第10-11页 |
| 1.3 课题背景及论文的任务 | 第11-12页 |
| 1.4 课题的主要内容 | 第12页 |
| 1.5 论文各章节的安排 | 第12-13页 |
| 1.6 本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 多轴运动控制系统组成与PMAC简介 | 第14-23页 |
| 2.1 多轴运动控制系统组成与工作原理 | 第14-15页 |
| 2.2 PMAC运动控制卡介绍 | 第15-22页 |
| 2.2.1 PMAC卡的主要特点 | 第15-17页 |
| 2.2.2 运动轨迹的生成 | 第17-18页 |
| 2.2.3 运动模式 | 第18页 |
| 2.2.4 PMAC的运动程序 | 第18-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 多轴运动控制系统人机界面开发 | 第23-41页 |
| 3.1 PComm32简介 | 第23-24页 |
| 3.2 模块功能介绍 | 第24-32页 |
| 3.2.1 封面与主界面 | 第24-25页 |
| 3.2.2 选择设置PMAC卡 | 第25-26页 |
| 3.2.3 参数设置 | 第26-27页 |
| 3.2.4 手动模式面板 | 第27页 |
| 3.2.5 两轴系统平面内的上位图形模拟 | 第27-28页 |
| 3.2.6 单行命令窗口 | 第28页 |
| 3.2.7 实时位置跟踪与信息存储 | 第28-29页 |
| 3.2.8 多轴运动平台的上位机虚拟运行 | 第29-30页 |
| 3.2.9 PCB线路板雕刻代码生成组件 | 第30-32页 |
| 3.3 SQL Server与ADO技术在软件中的应用 | 第32-35页 |
| 3.3.1 SQL Server简介 | 第32-33页 |
| 3.3.2 SQL Server数据库管理 | 第33-34页 |
| 3.3.3 使用ADO访问数据库 | 第34-35页 |
| 3.4 OpenGL技术在软件中的应用 | 第35-37页 |
| 3.5 数字图像处理技术在软件中的应用 | 第37-40页 |
| 3.5.1 设备无关位图 | 第37-39页 |
| 3.5.2 图像的点运算 | 第39-40页 |
| 3.5.3 行程编码 | 第40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 多轴运动控制中交叉耦合控制策略的研究 | 第41-63页 |
| 4.1 轮廓误差的定义 | 第41-43页 |
| 4.1.1 直线轨迹 | 第41-42页 |
| 4.1.2 圆形轨迹 | 第42-43页 |
| 4.1.3 一般曲线轨迹 | 第43页 |
| 4.2 交叉耦合控制的基本思想 | 第43-44页 |
| 4.3 变增益交叉耦合控制 | 第44-45页 |
| 4.4 轮廓误差的解耦控制 | 第45-47页 |
| 4.5 一种新的基于轮廓误差估计的双轴交叉耦合控制器 | 第47-49页 |
| 4.6 交叉耦合控制方法向多轴运动控制系统的扩展 | 第49-50页 |
| 4.7 直角坐标系下基于位置和速度的非线性同步控制规律 | 第50-54页 |
| 4.7.1 变频器-电动机的数学模型 | 第50-51页 |
| 4.7.2 非线性同步控制规律及其实现 | 第51-53页 |
| 4.7.3 仿真结果 | 第53-54页 |
| 4.8 极坐标下双电机传动系统的协调控制 | 第54-62页 |
| 4.8.1 永磁同步电机及其数学模型 | 第55-57页 |
| 4.8.2 极坐标下多轴协调运动控制 | 第57-60页 |
| 4.8.3 仿真结果 | 第60-62页 |
| 4.9 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 总结与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68-69页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第69页 |
