| 摘要 | 第4-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 选题意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.1 多轴车辆动力学模型现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 轮胎模型研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 多轴车辆稳定性控制研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 多轴车辆直线制动动力学模型及试验分析 | 第21-41页 |
| 2.1 多轴车辆直线制动动力学模型 | 第21-28页 |
| 2.1.1 多轴车辆直线制动动力学模型的建立 | 第21-22页 |
| 2.1.2 地面法向反作用力的计算 | 第22-26页 |
| 2.1.3 仿真与分析 | 第26-28页 |
| 2.2 制动过程分析 | 第28-31页 |
| 2.2.1 确定抱死顺序 | 第29-30页 |
| 2.2.2 地面制动力的求解 | 第30-31页 |
| 2.3 制动距离 | 第31-35页 |
| 2.3.1 制动减速度的求解 | 第32页 |
| 2.3.2 制动距离的求解 | 第32-34页 |
| 2.3.3 仿真与分析 | 第34-35页 |
| 2.4 多轴车辆直线制动试验分析 | 第35-40页 |
| 2.4.1 多轴车辆直线制动系统测试目的 | 第35-36页 |
| 2.4.2 试验依据的国家标准 | 第36页 |
| 2.4.3 相关测试内容 | 第36-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 多轴车辆转弯制动动力学建模与仿真分析 | 第41-73页 |
| 3.1 多轴车辆转弯制动动力学数学模型 | 第41-52页 |
| 3.1.1 整车模型 | 第41-44页 |
| 3.1.2 侧偏角 | 第44-45页 |
| 3.1.3 载荷转移 | 第45-48页 |
| 3.1.4 制动器模型 | 第48-49页 |
| 3.1.5 轮胎模型 | 第49-52页 |
| 3.2 多轴车辆转弯制动动力学仿真模型 | 第52-54页 |
| 3.3 ABS的控制策略 | 第54-59页 |
| 3.3.1 逻辑门限值控制 | 第55页 |
| 3.3.2 PID控制 | 第55-56页 |
| 3.3.3 滑模变结构控制 | 第56-57页 |
| 3.3.4 最优控制 | 第57页 |
| 3.3.5 模糊控制 | 第57-59页 |
| 3.4 仿真与分析 | 第59-70页 |
| 3.5 本章小结 | 第70-73页 |
| 第4章 多轴车辆转向系统对制动性能的影响 | 第73-90页 |
| 4.1 多轴转向车辆介绍 | 第73-74页 |
| 4.1.1 多轴转向车辆转向特性分析 | 第73-74页 |
| 4.1.2 转角控制策略的选择 | 第74页 |
| 4.2 多轴车辆转向系统线性二自由度模型 | 第74-77页 |
| 4.3 零质心侧偏角控制策略分析 | 第77-81页 |
| 4.3.1 全轮转向(6WS) | 第77-78页 |
| 4.3.2 前轮转向(2WS) | 第78页 |
| 4.3.3 前后两轴转向(4WS) | 第78页 |
| 4.3.4 传递函数 | 第78-79页 |
| 4.3.5 稳定条件 | 第79-81页 |
| 4.4 多轴车辆转向系统的6+2n自由度模型 | 第81-84页 |
| 4.4.1 整车模型 | 第82-83页 |
| 4.4.2 轮胎模型 | 第83-84页 |
| 4.5 转角控制策略分析 | 第84-87页 |
| 4.5.1 控制策略 | 第84-85页 |
| 4.5.2 频响分析 | 第85页 |
| 4.5.3 转弯制动分析 | 第85-87页 |
| 4.6 新型转角控制器设计 | 第87-89页 |
| 4.6.1 车辆模型 | 第87页 |
| 4.6.2 控制器设计 | 第87-88页 |
| 4.6.3 移线制动仿真分析 | 第88-89页 |
| 4.7 本章小结 | 第89-90页 |
| 第5章 基于主动转向和横摆力矩控制的多轴车辆制动稳定性研究 | 第90-115页 |
| 5.1 车辆制动稳定性的基本概念 | 第90-92页 |
| 5.2 研究车辆转弯制动稳定性的特殊性 | 第92-93页 |
| 5.3 选择多轴车辆转弯制动稳定性的控制目标 | 第93-94页 |
| 5.3.1 模型分析 | 第93-94页 |
| 5.3.2 多轴车辆渐变速二自由度模型 | 第94页 |
| 5.4 横摆力矩稳定性控制 | 第94-96页 |
| 5.4.1 系统结构 | 第94-95页 |
| 5.4.2 车辆制动稳定性横摆力矩控制策略 | 第95-96页 |
| 5.5 主动转向控制 | 第96-99页 |
| 5.5.1 主动转向控制原理 | 第96-98页 |
| 5.5.2 转角控制策略 | 第98-99页 |
| 5.6 主动转向和横摆力矩联合控制 | 第99-113页 |
| 5.6.1 模糊控制器设计 | 第100-105页 |
| 5.6.2 计算分析 | 第105-113页 |
| 5.7 本章小结 | 第113-115页 |
| 第6章 总结与展望 | 第115-119页 |
| 6.1 全文总结 | 第115-117页 |
| 6.2 研究展望 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-133页 |
| 致谢 | 第133-135页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第135页 |
| 参与项目 | 第135页 |