双级执行器系统的反演滑模控制方法研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.2.1 第一级执行器研究现状与发展趋势 | 第12页 |
| 1.2.2 第二级执行器研究现状与发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 第一级执行器系统建模与控制 | 第15-26页 |
| 2.1 第一级执行器系统分析和建模 | 第15-19页 |
| 2.1.1 第一级执行器数学模型 | 第17-19页 |
| 2.1.2 第一级执行器摩擦补偿设计 | 第19页 |
| 2.2 第一级执行器的控制器设计 | 第19-25页 |
| 2.2.1 模糊PID控制器设计 | 第20-23页 |
| 2.2.2 仿真结果 | 第23-25页 |
| 2.3 小结 | 第25-26页 |
| 第3章 第二级执行器系统建模与控制 | 第26-40页 |
| 3.1 反演控制和滑模变结构控制简介 | 第26-31页 |
| 3.1.1 反演控制 | 第26-30页 |
| 3.1.2 滑模变结构控制 | 第30-31页 |
| 3.2 第二级执行器平台分析和建模 | 第31-39页 |
| 3.2.1 第二级执行器数学模型 | 第32-33页 |
| 3.2.2 滑模反演控制器设计 | 第33-36页 |
| 3.2.3 仿真结果 | 第36-39页 |
| 3.3 小结 | 第39-40页 |
| 第4章 双级执行器协同控制 | 第40-51页 |
| 4.1 协同控制 | 第40-43页 |
| 4.1.1 系统性能指标 | 第40-41页 |
| 4.1.2 协同因子 | 第41-42页 |
| 4.1.3 参数μ的选择 | 第42-43页 |
| 4.2 仿真结果 | 第43-45页 |
| 4.3 实验验证 | 第45-50页 |
| 4.4 小结 | 第50-51页 |
| 第5章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 5.1 总结 | 第51页 |
| 5.2 展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-58页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
