侧壁式气垫船升沉运动控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 侧壁式气垫船升沉运动及海浪扰动数学模型 | 第14-18页 |
| 2.1 侧壁式气垫船升沉运动数学模型 | 第14-16页 |
| 2.2 海浪扰动数学模型 | 第16-18页 |
| 第3章 滑模控制与李雅普诺夫稳定性定理 | 第18-26页 |
| 3.1 滑模控制的基本原理 | 第18-23页 |
| 3.1.1 滑模控制算法的理论基础 | 第18-22页 |
| 3.1.2 滑模控制的特点及其应用 | 第22页 |
| 3.1.3 滑模控制的抖振问题及其削弱方法 | 第22-23页 |
| 3.2 李雅普诺夫稳定性定理 | 第23-26页 |
| 3.2.2 李雅普诺夫意义下的稳定性 | 第24页 |
| 3.2.3 李雅普诺夫第二法(直接法) | 第24-26页 |
| 第4章 侧壁式气垫船升沉运动控制律设计 | 第26-58页 |
| 4.1 侧壁式气垫船升沉运动鲁棒自适应滑模控制 | 第26-35页 |
| 4.1.1 控制律设计及稳定性分析 | 第26-30页 |
| 4.1.2 仿真研究 | 第30-35页 |
| 4.2 基于扰动观测器的滑模控制律 | 第35-46页 |
| 4.2.1 扰动观测器 | 第35-37页 |
| 4.2.2 控制律设计及稳定性分析 | 第37-41页 |
| 4.2.3 仿真研究 | 第41-46页 |
| 4.3 神经滑模控制律设计 | 第46-58页 |
| 4.3.1 径向基神经网络 | 第46-48页 |
| 4.3.2 控制律设计及稳定性分析 | 第48-53页 |
| 4.3.3 仿真研究 | 第53-58页 |
| 第5章 结论与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
