| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 飞机数字化装配技术发展现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外飞机数字化装配技术发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内飞机数字化装配技术发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3 飞机数字化测量技术 | 第16-19页 |
| 1.3.1 激光跟踪仪 | 第16-18页 |
| 1.3.2 电子经纬仪 | 第18页 |
| 1.3.3 工业数字照相测量系统 | 第18-19页 |
| 1.4 飞机数字化定位技术 | 第19-21页 |
| 1.5 课题研究背景和意义 | 第21页 |
| 1.6 课题研究内容和总体框架 | 第21-23页 |
| 第二章 数控定位器原理和应用 | 第23-33页 |
| 2.1 定位器机械系统结构 | 第23-25页 |
| 2.2 数控定位器控制系统 | 第25-26页 |
| 2.2.1 传动系统 | 第25-26页 |
| 2.2.2 运动控制系统 | 第26页 |
| 2.3 数控定位器定位原理 | 第26-30页 |
| 2.3.1 数控定位器在飞机装配中的定位原理 | 第26-27页 |
| 2.3.2 数控定位器组合定位系统 | 第27-30页 |
| 2.4 数控定位器的应用及存在问题 | 第30-32页 |
| 2.4.1 飞机装配中的应用 | 第31页 |
| 2.4.2 数控定位器应用存在的问题 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 坐标标架表征和标定技术 | 第33-42页 |
| 3.1 坐标标架定义 | 第33页 |
| 3.2 坐标标架表征 | 第33-38页 |
| 3.2.1 定位器坐标标架的建立 | 第33-34页 |
| 3.2.2 坐标变换 | 第34-36页 |
| 3.2.3 姿态表征 | 第36-38页 |
| 3.3 标定技术介绍 | 第38-41页 |
| 3.3.1 标定的定义 | 第38-39页 |
| 3.3.2 机器人标定技术 | 第39-40页 |
| 3.3.3 数控机床标定技术 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 标定方法研究 | 第42-54页 |
| 4.1 定位器标定技术 | 第42-43页 |
| 4.2 定位器原始标定 | 第43-44页 |
| 4.3 定位器移位后快速标定 | 第44-50页 |
| 4.3.1 基于SQP方法快速标定 | 第45-48页 |
| 4.3.2 基于阻尼高斯-牛顿型法标定 | 第48-50页 |
| 4.4 基于三点法修正值标定方法 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 标定实验及结果分析 | 第54-65页 |
| 5.1 标定实验系统介绍 | 第54-55页 |
| 5.2 原始标定误差分析 | 第55-57页 |
| 5.3 基于优化理论的快速标定误差分析 | 第57-61页 |
| 5.3.1 利用SQP方法标定误差分析 | 第57-60页 |
| 5.3.2 基于阻尼高斯-牛顿迭代方法标定误差分析 | 第60-61页 |
| 5.4 基于三点法修正值标定误差分析 | 第61-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |