高精度动态光轴指向实验验证系统的研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 位姿测量技术研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 基于激光自准直的位姿测量技术研究现在 | 第9-10页 |
| 1.2.2 基于激光跟踪仪的位姿测量技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 基于图像视觉的位姿测量技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.4 光斑质心提取技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 实验验证系统的总体方案设计 | 第14-28页 |
| 2.1 三轴气浮转台的位姿定义 | 第14-17页 |
| 2.2 实验验证系统指标要求 | 第17-19页 |
| 2.3 实验验证系统总体方案设计 | 第19-27页 |
| 2.3.1 测量系统组成 | 第19-21页 |
| 2.3.2 测量系统原理及建模 | 第21-25页 |
| 2.3.3 姿态角的数值求解 | 第25-27页 |
| 2.3.4 测量实验方案与流程 | 第27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 系统硬件选型及参数设计 | 第28-37页 |
| 3.1 工业相机和镜头 | 第28-34页 |
| 3.1.1 工业相机选择 | 第28-31页 |
| 3.1.2 镜头的选择 | 第31-34页 |
| 3.2 激光指示器选型 | 第34-35页 |
| 3.3 视觉监测系统元器件清单 | 第35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 实验验证系统全局标定原理 | 第37-53页 |
| 4.1 转台旋转中心标定 | 第37-39页 |
| 4.1.1 标定原理 | 第37-38页 |
| 4.1.2 球面拟合算法 | 第38-39页 |
| 4.2 屏幕平面的标定 | 第39-42页 |
| 4.2.1 空间平面拟合算法原理 | 第39-40页 |
| 4.2.2 空间平面拟合算法实现 | 第40-42页 |
| 4.3 激光线的标定 | 第42-45页 |
| 4.3.1 空间直线拟合算法原理 | 第42页 |
| 4.3.2 空间直线拟合算法实现 | 第42-45页 |
| 4.4 相机的全局标定 | 第45-52页 |
| 4.4.1 常用相机标定算法 | 第45-46页 |
| 4.4.2 全视场逐点校正的相机标定方法 | 第46-49页 |
| 4.4.3 全视场逐点校正相机标定方法的验证 | 第49-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 系统实验验证 | 第53-69页 |
| 5.1 系统软件设计实现 | 第53-59页 |
| 5.1.1 软件功能需求分析 | 第53-54页 |
| 5.1.2 软件界面设计 | 第54-55页 |
| 5.1.3 图像采集显示与存储 | 第55-56页 |
| 5.1.4 光斑质心提取算法 | 第56-59页 |
| 5.1.5 光斑轨迹描绘 | 第59页 |
| 5.2 实验平台的搭建 | 第59-61页 |
| 5.3 系统参数的全局标定 | 第61-65页 |
| 5.3.1 相机的全局标定 | 第61-62页 |
| 5.3.2 屏幕平面的全局标定 | 第62-63页 |
| 5.3.3 转台中心的全局标定 | 第63页 |
| 5.3.4 初始位置激光线的全局标定 | 第63-65页 |
| 5.4 系统功能测试实验 | 第65-68页 |
| 5.4.1 光斑质心提取精度验证 | 第65-66页 |
| 5.4.2 转台位姿测量精度验证 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
