| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 搬运机器人发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 移动机械臂发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.3 移动机械臂研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第18-21页 |
| 第二章 机器人机械结构设计 | 第21-35页 |
| 2.1 基于传送装置的遮拦收放机构 | 第21-23页 |
| 2.1.1 收放机构设计 | 第21-22页 |
| 2.1.2 移动平台设计 | 第22-23页 |
| 2.2 遮拦收放机构的优化设计 | 第23-31页 |
| 2.2.1 机械臂结构设计 | 第23-29页 |
| 2.2.2 末端执行器设计 | 第29-30页 |
| 2.2.3 驱动轮的力学分析 | 第30-31页 |
| 2.3 静力学分析 | 第31-34页 |
| 2.3.1 静力学仿真 | 第31-32页 |
| 2.3.2 材料分析 | 第32页 |
| 2.3.3 网格划分 | 第32-33页 |
| 2.3.4 机械臂的静力学分析 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 机器人控制系统设计 | 第35-44页 |
| 3.1 机器人控制系统总体设计 | 第35-36页 |
| 3.2 安全遮拦检测模块设计 | 第36-39页 |
| 3.2.1 激光雷达工作原理 | 第36-37页 |
| 3.2.2 安全遮拦的识别 | 第37-38页 |
| 3.2.3 检测实验与结果分析 | 第38-39页 |
| 3.3 机械臂的驱动模块设计 | 第39-41页 |
| 3.4 移动平台导航系统设计 | 第41-43页 |
| 3.4.1 无刷直流电机控制器选型 | 第41-42页 |
| 3.4.2 磁道检测检测 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 机械臂轨迹规划 | 第44-60页 |
| 4.1 机械臂运动学建模与仿真 | 第44-48页 |
| 4.1.1 机械臂运动学建模 | 第44-46页 |
| 4.1.2 运动学正解 | 第46-47页 |
| 4.1.3 运动学逆解 | 第47-48页 |
| 4.1.4 基于Robotics Toolbox的运动学仿真 | 第48页 |
| 4.2 机械臂轨迹规划 | 第48-57页 |
| 4.2.1 机器人任务描述 | 第48-52页 |
| 4.2.2 关节空间轨迹规划 | 第52-53页 |
| 4.2.3 轨迹规划的仿真 | 第53-57页 |
| 4.3 机械臂轨迹规划的PLC编程实现 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 机器人路径纠偏算法 | 第60-69页 |
| 5.1 理论基础 | 第60-64页 |
| 5.1.1 移动平台运动学模型 | 第60-62页 |
| 5.1.2 迭代学习 | 第62-63页 |
| 5.1.3 模糊规则 | 第63-64页 |
| 5.2 误差检测系统的设计 | 第64-66页 |
| 5.3 基于模糊迭代学习的路径偏差纠正 | 第66-68页 |
| 5.3.1 路径纠偏算法原理 | 第66-67页 |
| 5.3.2 模糊控制器的设计 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 实验平台搭建及实验结果分析 | 第69-80页 |
| 6.1 机器人实验平台 | 第69-74页 |
| 6.1.1 系统硬件平台设计 | 第69-70页 |
| 6.1.2 系统软件设计 | 第70-74页 |
| 6.2 系统实验分析 | 第74-79页 |
| 6.2.1 机械臂轨迹规划实验 | 第74-76页 |
| 6.2.2 路径纠偏实验 | 第76-79页 |
| 6.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第86页 |