协同导航网络多传感器信息融合技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 选题的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 高机动无人艇研究现状和发展趋势 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外无人艇技术现状及趋势 | 第10-13页 |
| 1.2.2 我国无人艇技术现状及趋势 | 第13-15页 |
| 1.3 信息融合技术研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 国内外信息融合理论研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 多源信息融合理论在组合导航中应用 | 第16-17页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 信息融合系统结构及融合准则分析 | 第19-31页 |
| 2.1 信息融合基本理论技术研究 | 第19-21页 |
| 2.2 信息融合基本结构模型 | 第21-25页 |
| 2.3 信息融合与组合导航 | 第25-28页 |
| 2.3.1 组合导航系统 | 第25-26页 |
| 2.3.2 组合导航中最优估计理论 | 第26-28页 |
| 2.4 卡尔曼滤波基本原理 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 协同导航网络下信息来源模型建立 | 第31-59页 |
| 3.1 惯性导航系统 | 第31-47页 |
| 3.1.1 惯性导航系统坐标系定义 | 第31-33页 |
| 3.1.2 惯性导航系统坐标系之间转换 | 第33-36页 |
| 3.1.3 惯性导航系统误差分析及建模 | 第36-38页 |
| 3.1.4 惯性导航系统建模仿真 | 第38-47页 |
| 3.2 GPS全球定位系统 | 第47-52页 |
| 3.2.1 GPS定位系统组成及定位原理 | 第47页 |
| 3.2.2 GPS定位系统误差分析 | 第47-48页 |
| 3.2.3 GPS定位系统误差建模 | 第48-49页 |
| 3.2.5 GPS定位系统仿真建模 | 第49-52页 |
| 3.3 DR航位推算系统 | 第52-55页 |
| 3.3.1 DR航位推算系统定位原理 | 第52-54页 |
| 3.3.2 DR系统仿真模型 | 第54-55页 |
| 3.4 移动长基线定位系统 | 第55-58页 |
| 3.4.1 长基线的定位原理 | 第55-56页 |
| 3.4.2 长基线的定位数学建模 | 第56-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 线性组合导航中最优滤波技术仿真分析 | 第59-69页 |
| 4.1 组合导航系统离散化卡尔曼滤波 | 第59-63页 |
| 4.1.1 线性离散卡尔曼滤波过程 | 第61-62页 |
| 4.1.2 线性离散卡尔曼滤波仿真分析 | 第62-63页 |
| 4.2 组合导航系统最优平滑滤波 | 第63-64页 |
| 4.3 IAE自适应卡尔曼滤波 | 第64-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 非线性组合导航系统最优滤波仿真分析 | 第69-75页 |
| 5.1 扩展卡尔曼滤波技术 | 第69-71页 |
| 5.2 无迹卡尔曼滤波技术 | 第71-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文和取得的科研成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
