海上石油钻井平台对接测量系统关键技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究的背景、目的和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第11-15页 |
| 1.2.1 海上石油钻井平台及对接系统发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 信息融合技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 课题研究的主要内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 海上石油钻井平台对接测量系统方案设计 | 第17-33页 |
| 2.1 总体方案设计 | 第17-22页 |
| 2.1.1 系统组成 | 第17-19页 |
| 2.1.2 系统工作原理 | 第19-22页 |
| 2.2 航向测量方法 | 第22-24页 |
| 2.3 相对位置测量方法 | 第24-25页 |
| 2.4 方案误差分析 | 第25-27页 |
| 2.4.1 横摇角与纵摇角测量误差分析 | 第25页 |
| 2.4.2 航向测量误差分析 | 第25-26页 |
| 2.4.3 相对位置测量误差分析 | 第26-27页 |
| 2.5 光纤陀螺捷联惯导系统误差分析 | 第27-30页 |
| 2.5.1 常用坐标系的定义 | 第28页 |
| 2.5.2 安装误差分析 | 第28-30页 |
| 2.6 奇异值及跳点数据处理 | 第30-32页 |
| 2.6.1 奇异值剔除 | 第30-31页 |
| 2.6.2 跳点修复 | 第31-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 多源传感器误差建模 | 第33-47页 |
| 3.1 光纤陀螺捷联惯导系统误差模型 | 第33-38页 |
| 3.1.1 速度和位置误差模型 | 第33-35页 |
| 3.1.2 姿态误差模型 | 第35页 |
| 3.1.3 惯性器件误差模型 | 第35-36页 |
| 3.1.4 光纤陀螺捷联惯导系统仿真 | 第36-38页 |
| 3.2 初始对准分析 | 第38-40页 |
| 3.3 载波相位差分GPS误差模型 | 第40-45页 |
| 3.3.1 单差模型 | 第40-41页 |
| 3.3.2 双差模型 | 第41-43页 |
| 3.3.3 载波相位差分GPS定位仿真 | 第43-45页 |
| 3.4 电罗经输出误差模型 | 第45页 |
| 3.5 全站仪输出误差模型 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 信息融合技术研究 | 第47-57页 |
| 4.1 联邦滤波器 | 第47-49页 |
| 4.1.1 联邦滤波器的工作原理 | 第47-49页 |
| 4.1.2 联邦滤波器的基本结构 | 第49页 |
| 4.2 加权观测融合算法 | 第49-51页 |
| 4.3 全站仪相对位置测距信息融合分析 | 第51-52页 |
| 4.4 基于加权观测的无重置式联邦滤波器 | 第52-55页 |
| 4.4.1 子系统状态变量与方程的选取 | 第53页 |
| 4.4.2 状态方程与量测方程的建立 | 第53-55页 |
| 4.5 故障检测技术 | 第55-56页 |
| 4.5.1 状态χ~2检验法 | 第55-56页 |
| 4.5.2 残差χ~2检验法 | 第56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 系统仿真与结果分析 | 第57-74页 |
| 5.1 加权观测信息融合仿真 | 第57-59页 |
| 5.2 组合系统信息融合仿真 | 第59-67页 |
| 5.2.1 INS/GPS组合系统仿真 | 第59-60页 |
| 5.2.2 系统方案仿真分析 | 第60-65页 |
| 5.2.3 信息分配系数影响仿真分析 | 第65-67页 |
| 5.3 故障检测技术仿真 | 第67-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
