基于离散元理论的局部粮情处理机器人机构研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外局部粮情处理机的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 离散元理论及其在粮食机械的应用 | 第13-16页 |
| 1.3.1 离散元理论 | 第13页 |
| 1.3.2 离散元理论接触模型 | 第13-14页 |
| 1.3.3 离散元软件EDEM | 第14页 |
| 1.3.4 离散元理论在粮食机械中的应用 | 第14-16页 |
| 1.4 本文研究目标与主要内容 | 第16页 |
| 1.5 章节安排 | 第16-18页 |
| 2 基于离散元理论的粮仓内环境应力分析 | 第18-32页 |
| 2.1 粮食颗粒接触的随机性 | 第18-20页 |
| 2.2 粮仓中的力链分布 | 第20-22页 |
| 2.3 探杆扰动仿真实验 | 第22-31页 |
| 2.3.1 仿真内容及方案 | 第22-24页 |
| 2.3.2 结果分析与讨论 | 第24-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 蛇形局部粮情处理机器人机构设计 | 第32-43页 |
| 3.1 蛇体结构及其运动形式 | 第32-34页 |
| 3.2 蛇形局部粮情处理机器人结构设计 | 第34-37页 |
| 3.2.1 关节模块结构设计 | 第34-35页 |
| 3.2.2 关节连接方式 | 第35-37页 |
| 3.3 蛇形局部粮情处理机器人的运动学分析 | 第37-42页 |
| 3.3.1 蛇形局部粮情处理机器人的D-H坐标系 | 第37-38页 |
| 3.3.2 蛇形局部粮情处理机器人的运动学方程 | 第38-41页 |
| 3.3.3 蛇形局部粮情处理机器人的雅克比矩阵 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 蛇形机器人步态分析及行进阻力模型 | 第43-53页 |
| 4.1 蛇形局部粮情处理机器人步态分析 | 第43-49页 |
| 4.1.1 蛇形机器人的蜿蜒运动曲线 | 第43-46页 |
| 4.1.2 二维蜿蜒运动关节角度函数 | 第46-47页 |
| 4.1.3 蜿蜒运动关节角度函数优化 | 第47-49页 |
| 4.2 蛇形局部粮情处理机器人行进阻力分析 | 第49-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-53页 |
| 5 蛇形机器人在粮仓内部的运动仿真分析 | 第53-62页 |
| 5.1 ADAMS动力学仿真软件介绍 | 第53-55页 |
| 5.1.1 主要功能模块 | 第53-54页 |
| 5.1.2 ADAMS仿真分析步骤 | 第54-55页 |
| 5.2 蛇形机器人蜿蜒性能仿真分析 | 第55-61页 |
| 5.2.1 仿真分析系统设计与实现 | 第55-56页 |
| 5.2.2 蜿蜒运动仿真实验 | 第56-58页 |
| 5.2.3 曲线参数对蜿蜒运动性能影响 | 第58-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论与展望 | 第62-64页 |
| 结论 | 第62页 |
| 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 附录 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 个人简历 | 第73页 |
