多机器人领航—跟随型编队控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 多机器人编队研究 | 第10-13页 |
| 1.2.2 多机器人编队的实际应用 | 第13-15页 |
| 1.3 研究内容和结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 多机器人协调控制基本理论 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 参考系下的坐标变换 | 第17-19页 |
| 2.3 编队协作研究方法 | 第19-23页 |
| 2.3.1 领航-跟随法 | 第19-20页 |
| 2.3.2 基于虚拟结构的方法 | 第20-21页 |
| 2.3.3 基于行为的方法 | 第21-22页 |
| 2.3.4 基于图论的方法 | 第22页 |
| 2.3.5 人工势场法 | 第22-23页 |
| 2.4 一致性基础理论 | 第23-26页 |
| 2.4.1 图论基础 | 第23-24页 |
| 2.4.2 矩阵论 | 第24-26页 |
| 2.4.3 多智能体一致性 | 第26页 |
| 2.5 总结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于领航-跟随的编队基本行为设计 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 机器人分析 | 第27-31页 |
| 3.2.1 机器人驱动类型 | 第27-28页 |
| 3.2.2 差分驱动机器人建模 | 第28-31页 |
| 3.3 基于领航-跟随算法编队行为设计 | 第31-35页 |
| 3.3.1 位置误差分析 | 第31-33页 |
| 3.3.2 运动行为设计 | 第33-35页 |
| 3.4 物理实验 | 第35-38页 |
| 3.4.1 编队直线运行 | 第36-37页 |
| 3.4.2 编队转向运行 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于领航-跟随法的编队重组策略 | 第39-49页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 定位误差分析 | 第39-41页 |
| 4.3 基于辅助信息的协调控制策略 | 第41-45页 |
| 4.3.1 机器人模型 | 第41-42页 |
| 4.3.2 声呐定位 | 第42-43页 |
| 4.3.3 控制算法 | 第43-45页 |
| 4.4 仿真和实验 | 第45-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于二层最近邻信息的一致性控制算法 | 第49-65页 |
| 5.1 引言 | 第49-50页 |
| 5.2 一致性问题研究 | 第50-52页 |
| 5.2.1 一阶系统模型 | 第50-51页 |
| 5.2.3 二阶系统模型 | 第51-52页 |
| 5.3 基于二层最近邻信息一致性算法 | 第52-57页 |
| 5.3.1 一致性算法 | 第52-53页 |
| 5.3.2 一致性分析 | 第53-57页 |
| 5.4 仿真实验 | 第57-63页 |
| 5.4.1 数值仿真 | 第57-61页 |
| 5.4.2 领航-跟随模式下的应用仿真 | 第61-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 本文总结 | 第65页 |
| 6.2 工作展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-75页 |
| 附录 | 第75页 |
