| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 无线定位技术研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 微惯性航姿系统的发展和现状 | 第10-12页 |
| 1.4 当代惯性导航系统 | 第12-13页 |
| 1.5 论文内容及组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 无线定位的测距与算法 | 第14-25页 |
| 2.1 无线定位测距原理 | 第14-19页 |
| 2.1.1 基于到达时间 TOA 的测距方法 | 第15-16页 |
| 2.1.2 基于信号到达时间差 TDOA 的测距方法 | 第16-17页 |
| 2.1.3 基于信号到达角度 AOA 的测距方法 | 第17-18页 |
| 2.1.4 基于信号强度 RSSI 的测距方法 | 第18页 |
| 2.1.5 几种测距技术的比较 | 第18-19页 |
| 2.2 无线定位算法处理方法介绍 | 第19-23页 |
| 2.2.1 最小二乘法 | 第19-20页 |
| 2.2.2 极大似然估计法 | 第20-21页 |
| 2.2.3 卡尔曼滤波算法 | 第21-23页 |
| 2.3 基于自包含传感器的相对定位 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 导航的基本理论 | 第25-38页 |
| 3.1 捷联惯性导航 | 第25-29页 |
| 3.1.1 捷联惯性导航原理 | 第25-26页 |
| 3.1.2 坐标系的定义 | 第26-27页 |
| 3.1.3 捷联矩阵和姿态角 | 第27-29页 |
| 3.2 姿态判定算法 | 第29-33页 |
| 3.2.1 欧拉角法 | 第29-30页 |
| 3.2.2 方向余弦法 | 第30页 |
| 3.2.3 四元数法 | 第30-33页 |
| 3.2.4 姿态算法的比较 | 第33页 |
| 3.3 行人航迹推算 | 第33-37页 |
| 3.3.1 行人航迹推算原理 | 第33-35页 |
| 3.3.2 行人航迹推算 PDR 算法 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 系统设计 | 第38-55页 |
| 4.1 系统原理介绍 | 第38-39页 |
| 4.2 基于姿态检测和 PDR 算法的系统设计 | 第39-49页 |
| 4.2.1 系统设计原理 | 第39-40页 |
| 4.2.2 系统组成介绍 | 第40-45页 |
| 4.2.3 姿态检测流程及上机实验 | 第45-49页 |
| 4.3 行人航迹 PDR 算法实验验证 | 第49-54页 |
| 4.3.1 系统组成 | 第50页 |
| 4.3.2 实验验证 | 第50-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 总结与展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60页 |