| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 机器人远程控制技术国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 机器视觉国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 课题的来源以及本论文的主要工作 | 第18-21页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第18-19页 |
| 1.3.2 本论文的主要工作 | 第19-21页 |
| 第二章 机器视觉图像处理技术研究 | 第21-31页 |
| 2.1 机器视觉系统的构成 | 第21页 |
| 2.2 颜色空间模型 | 第21-25页 |
| 2.2.1 颜色模型介绍 | 第21-22页 |
| 2.2.2 颜色模型比较与选择 | 第22-25页 |
| 2.3 图像预处理 | 第25-26页 |
| 2.3.1 平滑滤波 | 第25-26页 |
| 2.3.2 阈值化 | 第26页 |
| 2.4 图像分割 | 第26页 |
| 2.5 形态学处理 | 第26-28页 |
| 2.5.1 膨胀 | 第27页 |
| 2.5.2 腐蚀 | 第27-28页 |
| 2.5.3 开运算与闭运算 | 第28页 |
| 2.6 轮廓与质心提取 | 第28-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于视觉的自主移动机器人系统硬件设计 | 第31-38页 |
| 3.1 基于视觉的移动机器人系统概述 | 第31页 |
| 3.2 系统硬件平台设计 | 第31-34页 |
| 3.2.1 底层硬件系统设计 | 第32-33页 |
| 3.2.2 无线通信系统设计 | 第33-34页 |
| 3.2.3 客户上位机平台设计 | 第34页 |
| 3.3 移动机器人的部分传感器和执行机构介绍 | 第34-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 自主移动机器人智能控制系统的软件设计 | 第38-47页 |
| 4.1 自主移动机器人软件系统概述 | 第38页 |
| 4.2 无线网络通信软件设计 | 第38-42页 |
| 4.2.1 无线网络通信的工作模型 | 第38-39页 |
| 4.2.2 C/S 模型的网络通信软件实现方法 | 第39-41页 |
| 4.2.3 server服务器程序设计 | 第41页 |
| 4.2.4 通讯协议的建立 | 第41-42页 |
| 4.3 自主移动机器人上位机软件实现方法 | 第42-45页 |
| 4.3.1 上位机软件组成 | 第42-43页 |
| 4.3.2 界面设计与实现 | 第43-45页 |
| 4.4 机器人下位机软件实现方法 | 第45-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 基于语音识别与语音合成的人机交互系统设计 | 第47-58页 |
| 5.1 语音人机交互技术 | 第47-48页 |
| 5.1.1 语音人机交互概述 | 第47页 |
| 5.1.2 语音交互设计方案 | 第47-48页 |
| 5.2 语音识别技术 | 第48-51页 |
| 5.2.1 语音识别简介 | 第48页 |
| 5.2.2 语音识别的基本架构 | 第48-49页 |
| 5.2.3 语音识别的实现 | 第49-51页 |
| 5.3 语音合成技术 | 第51-55页 |
| 5.3.1 语音合成技术简介 | 第51-52页 |
| 5.3.2 语音合成的实现 | 第52-55页 |
| 5.4 语音人机交互实验设计 | 第55-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 基于视觉的机器人自主移动及目标操作技术 | 第58-70页 |
| 6.1 自主移动机器人任务及规划 | 第58页 |
| 6.2 机器人运动控制导航 | 第58-61页 |
| 6.2.1 机器人导航策略与实现步骤 | 第58-60页 |
| 6.2.2 实验与性能分析 | 第60-61页 |
| 6.3 机械臂运动控制与目标操作 | 第61-68页 |
| 6.3.1 机械臂运动学正解 | 第63-64页 |
| 6.3.2 机械臂运动学逆解 | 第64-66页 |
| 6.3.3 基于视觉的机械臂运动控制与目标操作实现方法 | 第66-68页 |
| 6.3.4 实验与性能分析 | 第68页 |
| 6.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第七章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 7.1 本文主要工作与结论 | 第70页 |
| 7.2 论文主要创新点 | 第70-71页 |
| 7.3 未来工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在学期间的研究成果 | 第76页 |