| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 冗余自由度机器人运动学分析及建模 | 第15-24页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 手术机器人结构模型 | 第15-19页 |
| 2.3 手术机器人运动学模型 | 第19-22页 |
| 2.3.1 运动学正解模型 | 第19-20页 |
| 2.3.2 运动学逆解模型 | 第20-22页 |
| 2.4 工作空间 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 轨迹规划与插补算法设计 | 第24-38页 |
| 3.1 引言 | 第24-25页 |
| 3.2 精确到达示教点路径规划算法 | 第25-28页 |
| 3.2.1 直线路径规划 | 第25-27页 |
| 3.2.2 圆弧路径规划 | 第27-28页 |
| 3.3 示教点过渡的路径规划算法 | 第28-33页 |
| 3.3.1 圆弧过渡路径规划 | 第29-31页 |
| 3.3.2 样条函数模型规划算法 | 第31-33页 |
| 3.4 插补算法设计 | 第33-36页 |
| 3.4.1 直线圆弧插补算法 | 第34-35页 |
| 3.4.2 样条曲线插补算法 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小节 | 第36-38页 |
| 第4章 控制系统的设计 | 第38-55页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 分布式系统硬件设计 | 第38-40页 |
| 4.3 软件系统框架 | 第40-41页 |
| 4.4 ROS软件平台搭建 | 第41-43页 |
| 4.4.1 ROS开发环境的搭建 | 第41-42页 |
| 4.4.2 CANFestival开源代码的移植和编译 | 第42-43页 |
| 4.5 CAN OPEN通信设计 | 第43-50页 |
| 4.5.1 CANopen通信协议简介 | 第43-44页 |
| 4.5.2 主站对象字典的配置 | 第44页 |
| 4.5.3 下位机控制程序设计 | 第44-47页 |
| 4.5.4 伺服电机三种模式控制 | 第47-50页 |
| 4.6 控制程序设计 | 第50-54页 |
| 4.6.1 反解算法设计 | 第50-52页 |
| 4.6.2 单轴运动程序设计 | 第52页 |
| 4.6.3 多轴联动程序设计 | 第52-53页 |
| 4.6.4 机器人点位运动程序设计 | 第53-54页 |
| 4.7 本章小节 | 第54-55页 |
| 第5章 实验及测试 | 第55-63页 |
| 5.1 通信测试 | 第55-56页 |
| 5.2 单轴运动测试 | 第56-57页 |
| 5.3 多轴联动测试 | 第57-59页 |
| 5.4 导航定位精度测试 | 第59-61页 |
| 5.5 钻钉道实验测试 | 第61-62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |