| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 电机运动学参数辨识的国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 转动惯量辨识国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 负载转矩辨识国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 永磁同步电机数学模型分析 | 第14-23页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 永磁同步电机的数学模型及矢量控制方法 | 第14-19页 |
| 2.2.1 旋转坐标系下永磁同步电机数学模型 | 第14-17页 |
| 2.2.2 永磁同步电机矢量控制方法 | 第17-19页 |
| 2.3 系统PI控制器参数自整定 | 第19-20页 |
| 2.4 仿真结果及分析 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 永磁同步电机转动惯量在线辨识 | 第23-39页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 基于模型参考自适应法的转动惯量辨识 | 第23-32页 |
| 3.2.1 模型参考自适应法的基本原理 | 第23-25页 |
| 3.2.2 基于模型参考自适应法的转动惯量辨识算法设计 | 第25-27页 |
| 3.2.3 变增益系数的模型参考自适应辨识方法研究 | 第27-28页 |
| 3.2.4 仿真结果及分析 | 第28-32页 |
| 3.3 基于递推最小二乘法的转动惯量辨识 | 第32-38页 |
| 3.3.1 递推最小二乘法的基本原理 | 第32-34页 |
| 3.3.2 遗忘因子最小二乘法原理 | 第34-35页 |
| 3.3.3 基于遗忘因子递推最小二乘法的转动惯量辨识算法设计 | 第35-36页 |
| 3.3.4 仿真结果及分析 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 永磁同步电机负载转矩辨识 | 第39-52页 |
| 4.1 引言 | 第39-40页 |
| 4.2 两参数降阶负载转矩观测器设计 | 第40-43页 |
| 4.3 单参数降阶负载转矩观测器设计 | 第43-48页 |
| 4.4 负载转矩前馈补偿 | 第48-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 伺服电机参数检测系统 | 第52-62页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 系统硬件部分设计 | 第52-55页 |
| 5.3 系统软件部分设计 | 第55-57页 |
| 5.4 实验结果及分析 | 第57-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
