| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究的背景意义 | 第8-10页 |
| 1.2 喷涂机器人的国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 腕关节设计的研究现状及分析 | 第11-12页 |
| 1.2.2 逆运动学求解算法的研究现状及分析 | 第12-13页 |
| 1.2.3 离线编程技术的研究现状及分析 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要的研究内容和结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 喷涂机器人运动学建模及性能分析 | 第17-37页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 机构学数学基础 | 第17-26页 |
| 2.2.1 刚体转动和一般运动的表示 | 第17-21页 |
| 2.2.2 刚体转动和一般运动的指数坐标 | 第21-26页 |
| 2.3 运动学指数积建模 | 第26-29页 |
| 2.4 机器人工作空间的仿真及分析 | 第29-34页 |
| 2.5 机器人灵活度的仿真及分析 | 第34-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 喷涂机器人逆运动学问题的研究 | 第37-57页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 基于指数积公式的逆运动学子问题 | 第37-48页 |
| 3.2.1 位置变化角度的分析方法 | 第39-44页 |
| 3.2.2 方向变化角度的分析方法 | 第44-48页 |
| 3.3 基于逆运动学子问题的近似解析解推导 | 第48-50页 |
| 3.4 基于非线性最小二乘问题的逆运动学数值解求法 | 第50-55页 |
| 3.5 组合式逆运动学算法设计及仿真 | 第55-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 喷涂信息聚类算法的研究 | 第57-68页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 基于层次聚类的喷涂信息聚类算法 | 第57-61页 |
| 4.2.1 层次式聚类算法分析 | 第57-59页 |
| 4.2.2 组合式层次聚类算法设计 | 第59-61页 |
| 4.3 基于划分聚类的喷涂信息聚类算法 | 第61-66页 |
| 4.3.1 划分式聚类算法分析 | 第61-64页 |
| 4.3.2 改进型ISODATA算法设计 | 第64-66页 |
| 4.4 聚类算法的仿真及分析 | 第66-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 喷涂机器人避障轨迹规划问题的研究 | 第68-84页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 分块喷涂策略 | 第68-71页 |
| 5.3 基于RRT算法的避障路径规划策略 | 第71-81页 |
| 5.3.1 标准RRT算法介绍 | 第72-75页 |
| 5.3.2 RRT*算法分析 | 第75-78页 |
| 5.3.3 应用于机械臂的改进RRT*算法 | 第78-81页 |
| 5.4 轨迹规划系统程序结构及仿真 | 第81-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 致谢 | 第91页 |