| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 机器人姿态控制和轨迹规划研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 姿态控制研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 机器人轨迹规划研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 课题来源 | 第15页 |
| 1.4 主要研究内容及论文结构 | 第15-16页 |
| 第二章 机器人工具轨迹规划系统 | 第16-32页 |
| 2.1 机器人工具轨迹规划系统 | 第16-19页 |
| 2.1.1 Pro/E参数化建模 | 第17-18页 |
| 2.1.2 Matlab下路径生成 | 第18-19页 |
| 2.2 上位机控制软件 | 第19-22页 |
| 2.3 机器人工作空间及位置确定 | 第22-31页 |
| 2.3.1 图解法获取机器人工作空间原理 | 第22-23页 |
| 2.3.2 机器人工作空间和工件位置确定 | 第23-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 工业机器人变姿态描述方法 | 第32-46页 |
| 3.1 机器人坐标系建立 | 第32-33页 |
| 3.2 工业机器人姿态表示 | 第33-36页 |
| 3.2.1 RPY角姿态表示 | 第33-34页 |
| 3.2.2 四元数法姿态表示 | 第34-35页 |
| 3.2.3 欧拉角姿态表示 | 第35-36页 |
| 3.3 机器人变姿态插补算法 | 第36-45页 |
| 3.3.1 变姿态直线插补算法 | 第36-39页 |
| 3.3.2 变姿态圆弧插补算法 | 第39-44页 |
| 3.3.3 插补中姿态奇异位 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于CAD的机器人工具轨迹生成方法 | 第46-62页 |
| 4.1 基于stl机器人工具轨迹生成方法 | 第46-53页 |
| 4.1.1 模型建立 | 第46-48页 |
| 4.1.2 路径生成 | 第48-53页 |
| 4.2 基于CAD机器人工具轨迹规划方法 | 第53-59页 |
| 4.2.1 工具路径生成 | 第54-56页 |
| 4.2.2 机器人工具轨迹节点姿态计算 | 第56-57页 |
| 4.2.3 仿真 | 第57-59页 |
| 4.3 基于stl方法与基于CAD方法生成机器人工具路径比较 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 机器人铣削加工实例 | 第62-71页 |
| 5.1 机器人铣削加工平台介绍 | 第62-64页 |
| 5.2 机器人铣削加工参数确定 | 第64-66页 |
| 5.3 机器人铣削加工实例 | 第66-70页 |
| 5.3.1 机器人铣削加工轨迹与仿真 | 第67-70页 |
| 5.3.2 机器人铣削加工实例 | 第70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 论文总结 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士期间发表学术论文情况 | 第79页 |