基于MATLAB单目视觉焊缝跟踪系统
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 焊缝跟踪技术发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2 视觉技术的发展 | 第12-15页 |
| 1.3 本课题研究意义及内容 | 第15-16页 |
| 第2章 视觉焊缝跟踪系统设计 | 第16-30页 |
| 2.1 基于视觉焊缝跟踪系统框架设计 | 第16-17页 |
| 2.2 视觉传感系统硬件设计 | 第17-22页 |
| 2.2.1 选取单目采集方式 | 第17-18页 |
| 2.2.2 系统组成 | 第18页 |
| 2.2.3 视觉系统主要部件 | 第18-22页 |
| 2.3 焊缝跟踪系统硬件设计 | 第22-28页 |
| 2.3.1 跟踪系统硬件分析 | 第22-24页 |
| 2.3.2 选择机器人为执行机构 | 第24页 |
| 2.3.3 执行结构信息 | 第24-25页 |
| 2.3.4 控制系统与执行机构之间的硬件连接 | 第25-28页 |
| 2.3.5 人机界面 | 第28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 视觉传感系统软件设计 | 第30-44页 |
| 3.0 选取MATLAB软件进行图像处理 | 第30页 |
| 3.1 图像处理算法 | 第30-34页 |
| 3.1.1 点处理 | 第30-32页 |
| 3.1.2 中值滤波 | 第32-34页 |
| 3.2 特征提取 | 第34-39页 |
| 3.2.1 焊缝图像的阈值分割 | 第34-36页 |
| 3.2.2 区域分割 | 第36-37页 |
| 3.2.3 焊缝中心点的提取 | 第37-38页 |
| 3.2.4 焊枪对应位置的提取 | 第38-39页 |
| 3.3 实时采集偏差值 | 第39-43页 |
| 3.3.1 计算偏差值 | 第39页 |
| 3.3.2 采用GUI技术实时采集图像 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 焊缝跟踪系统软件设计 | 第44-54页 |
| 4.1 实验系统的标定 | 第44-47页 |
| 4.1.1 摄像机标定 | 第44页 |
| 4.1.2 标定实验与结果 | 第44-47页 |
| 4.2 计算机与执行机构通信 | 第47-50页 |
| 4.2.1 使用串口技术进行通讯 | 第48页 |
| 4.2.2 使用串口技术编程 | 第48-50页 |
| 4.3 机器人控制模块 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 实验过程及结果分析 | 第54-62页 |
| 5.1 实验系统介绍 | 第54-57页 |
| 5.2 实验步骤 | 第57-58页 |
| 5.3 焊缝跟踪实验结果 | 第58-60页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第60-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
