| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-38页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 外骨骼机器人的概况 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外外骨骼机器人的研究现状 | 第13-27页 |
| 1.4 下肢增力型混联外骨骼的构型 | 第27-29页 |
| 1.5 下肢增力型混联外骨骼的动作跟随灵敏度 | 第29-31页 |
| 1.6 下肢增力型混联外骨骼的驱动力 | 第31-33页 |
| 1.7 下肢增力型混联外骨骼的控制策略 | 第33-36页 |
| 1.8 课题意义和主要研究内容 | 第36-38页 |
| 第二章 人体下肢步态特征与下肢增力型混联外骨骼机构设计 | 第38-62页 |
| 2.1 引言 | 第38页 |
| 2.2 人体下肢步态的运动特征 | 第38-41页 |
| 2.3 人体下肢机构的位姿建模 | 第41-43页 |
| 2.4 下肢增力型混联外骨骼机构自由度配置 | 第43-50页 |
| 2.5 下肢外骨骼与人体下肢的工作空间匹配 | 第50-54页 |
| 2.6 下肢增力型外骨骼机器人的力流传递特征 | 第54-60页 |
| 2.7 本章小结 | 第60-62页 |
| 第三章 下肢增力型混联外骨骼机构动作跟随灵敏度研究 | 第62-114页 |
| 3.1 引言 | 第62页 |
| 3.2 下肢增力型外骨骼机构动作跟随特征 | 第62-68页 |
| 3.3 下肢外骨骼机构动作跟随灵敏度指标 | 第68-78页 |
| 3.4 下肢外骨骼机构动作跟随灵敏度计算 | 第78-86页 |
| 3.5 下肢外骨骼动作跟随灵敏度的参数灵敏度 | 第86-101页 |
| 3.6 下肢混联腿机构动作跟随灵敏度实验 | 第101-111页 |
| 3.7 本章小结 | 第111-114页 |
| 第四章 下肢增力型混联外骨骼步态驱动力影响研究 | 第114-144页 |
| 4.1 引言 | 第114页 |
| 4.2 人体下肢与外骨骼的位姿关系 | 第114-117页 |
| 4.3 下肢增力型混联外骨骼运动学建模 | 第117-123页 |
| 4.4 下肢增力型混联外骨骼动力学建模 | 第123-127页 |
| 4.5 步态参数对外骨骼步态驱动力影响 | 第127-136页 |
| 4.6 外骨骼单腿侧摆运动的驱动动力 | 第136-141页 |
| 4.7 下肢增力型混联外骨骼的驱动力匹配 | 第141-143页 |
| 4.8 本章小结 | 第143-144页 |
| 第五章 下肢增力型外骨骼模糊自适应PID控制研究 | 第144-176页 |
| 5.1 引言 | 第144页 |
| 5.2 下肢增力型外骨骼的顺应性 | 第144-149页 |
| 5.3 下肢增力型外骨骼的步态特征 | 第149-150页 |
| 5.4 模糊自适应PID控制器设计 | 第150-158页 |
| 5.5 下肢增力型混联外骨骼步态联合仿真 | 第158-167页 |
| 5.6 下肢混联腿模糊自适应PID控制实验 | 第167-172页 |
| 5.7 模糊自适应PID控制器的最优控制 | 第172-174页 |
| 5.8 本章小结 | 第174-176页 |
| 第六章 全文总结 | 第176-180页 |
| 6.1 研究内容总结 | 第176-177页 |
| 6.2 论文创新点 | 第177-178页 |
| 6.3 研究展望 | 第178-180页 |
| 参考文献 | 第180-198页 |
| 附录 符号与标记 | 第198-204页 |
| 攻读博士学位期间已发表或录用的论文 | 第204-206页 |
| 攻读博士学位期间申请专利 | 第206-207页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第207-208页 |
| 攻读博士学位期间所获奖项 | 第208-209页 |
| 致谢 | 第209-211页 |