视觉惯性及卫星组合导航系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 微机械惯性器件 | 第11-13页 |
| 1.2.2 视觉导航 | 第13-14页 |
| 1.2.3 多信息组合导航 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 微机械姿态估计及卫星定位系统 | 第18-38页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 坐标系定义及坐标变换关系 | 第18-21页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第18-19页 |
| 2.2.2 坐标变换关系 | 第19-21页 |
| 2.3 微机械惯性器件输出模型及标定方法 | 第21-27页 |
| 2.3.1 微机械陀螺仪输出模型 | 第21-22页 |
| 2.3.2 微机械陀螺仪标定方法 | 第22-24页 |
| 2.3.3 微机械加速度计输出模型 | 第24-25页 |
| 2.3.4 微机械加速度计标定方法 | 第25-27页 |
| 2.4 卡尔曼滤波与姿态估计算法 | 第27-31页 |
| 2.4.1 扩展卡尔曼滤波 | 第27-28页 |
| 2.4.2 姿态估计算法 | 第28-31页 |
| 2.5 卫星导航系统 | 第31-32页 |
| 2.6 微机械姿态估计及卫星定位系统设计与实现 | 第32-35页 |
| 2.6.1 系统硬件设计与实现 | 第32-34页 |
| 2.6.2 系统软件设计与实现 | 第34-35页 |
| 2.7 系统测试结果 | 第35-37页 |
| 2.7.1 微机械惯性器件标定结果 | 第35-36页 |
| 2.7.2 静态卫星导航测试结果 | 第36页 |
| 2.7.3 静态姿态估计测试结果 | 第36-37页 |
| 2.8 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 视觉导航系统设计及实现 | 第38-54页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 坐标系定义及坐标变换关系 | 第38-42页 |
| 3.2.1 坐标系定义 | 第38-41页 |
| 3.2.2 坐标变换关系 | 第41-42页 |
| 3.3 单目相机模型及标定 | 第42-45页 |
| 3.3.1 小孔成像模型 | 第42-43页 |
| 3.3.2 单目相机标定原理及方法 | 第43-45页 |
| 3.4 视觉导航原理 | 第45-52页 |
| 3.4.1 标识物选取 | 第45-46页 |
| 3.4.2 标识物识别方法 | 第46-49页 |
| 3.4.3 相机位置姿态估计算法 | 第49-52页 |
| 3.5 系统测试结果 | 第52-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 视觉惯性及卫星组合导航算法研究 | 第54-66页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 统一组合导航滤波器模型 | 第54-59页 |
| 4.2.1 状态变量及观测变量选取 | 第54-55页 |
| 4.2.2 位置速度加速度估计算法 | 第55-56页 |
| 4.2.3 组合姿态估计算法 | 第56-59页 |
| 4.3 微机械惯性卫星组合导航系统算法 | 第59-61页 |
| 4.3.1 组合导航滤波器 | 第59-61页 |
| 4.3.2 观测信息来源 | 第61页 |
| 4.4 微机械惯性视觉组合导航系统算法 | 第61-63页 |
| 4.4.1 组合导航滤波器 | 第61页 |
| 4.4.2 观测信息来源 | 第61-63页 |
| 4.5 微机械惯性卫星及视觉组合导航系统算法 | 第63-65页 |
| 4.5.1 空间坐标系统一 | 第63-64页 |
| 4.5.2 组合导航滤波器 | 第64-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 组合导航系统仿真及测试 | 第66-82页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 微机械姿态估计系统仿真 | 第66-70页 |
| 5.2.1 仿真模型 | 第66-68页 |
| 5.2.2 仿真测试及结果 | 第68-70页 |
| 5.3 微机械惯性卫星组合导航系统测试结果 | 第70-74页 |
| 5.4 微机械惯性视觉组合导航系统测试结果 | 第74-78页 |
| 5.5 微机械惯性卫星及视觉组合导航系统测试结果 | 第78-81页 |
| 5.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
