RB系列机器人离线编程软件的设计与开发
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人离线编程发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 工业机器人运动学分析 | 第14-24页 |
| 2.1 机器人运动学研究 | 第15-17页 |
| 2.2 机器人正运动学分析 | 第17-18页 |
| 2.3 机器人逆运动学分析 | 第18-21页 |
| 2.4 外部轴运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 离线编程关键技术研究 | 第24-40页 |
| 3.1 三维显示 | 第24-25页 |
| 3.2 消影和动画 | 第25-26页 |
| 3.3 STL文件 | 第26-28页 |
| 3.4 轨迹生成 | 第28-33页 |
| 3.4.1 文件解析 | 第29-31页 |
| 3.4.2 代码转换 | 第31-33页 |
| 3.4.3 协调运动 | 第33页 |
| 3.5 轨迹规划 | 第33-35页 |
| 3.6 碰撞检测 | 第35-39页 |
| 3.6.1 碰撞检测原理 | 第36-38页 |
| 3.6.2 碰撞检测实现 | 第38-39页 |
| 3.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 机器人离线编程系统 | 第40-51页 |
| 4.1 软件架构 | 第40-43页 |
| 4.2 软件流程 | 第43-46页 |
| 4.3 软件实现 | 第46-49页 |
| 4.4 操作流程 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 实验与测试 | 第51-58页 |
| 5.1 正逆解验证 | 第51-53页 |
| 5.2 工艺应用 | 第53-54页 |
| 5.3 轨迹测试 | 第54-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 总结与展望 | 第58-60页 |
| 全文总结 | 第58页 |
| 未来展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附件 | 第66页 |
