六轮救援机器人的设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9页 |
| 1.2 研究目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2.1 研究的目的 | 第9页 |
| 1.2.2 研究的意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-16页 |
| 1.3.1 救援机器人研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.2 救援机器人的发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 六轮救援机器人机械结构设计及分析 | 第18-30页 |
| 2.1 机械结构设计 | 第18-25页 |
| 2.1.1 总体设计要求 | 第19页 |
| 2.1.2 摆臂系统结构设计 | 第19-20页 |
| 2.1.3 摆臂驱动系统设计 | 第20-23页 |
| 2.1.4 摆臂周向减震系统设计 | 第23页 |
| 2.1.5 总装结构设计 | 第23-25页 |
| 2.2 关键零部件有限元分析 | 第25-28页 |
| 2.2.1 摆臂的有限元分析 | 第25-26页 |
| 2.2.2 主轴有限元分析 | 第26-27页 |
| 2.2.3 周向减震系统有限元分析 | 第27-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 六轮救援机器人越障规划 | 第30-46页 |
| 3.1 越障过程 | 第30-32页 |
| 3.2 基于运动学越障规划 | 第32-38页 |
| 3.2.1 遗传算法的简介 | 第32-33页 |
| 3.2.2 基于遗传算法越障规划的运动学研究 | 第33-38页 |
| 3.3 基于动力学越障规划 | 第38-42页 |
| 3.3.1 越障动力学建模 | 第38-40页 |
| 3.3.2 越障动力学分析 | 第40-42页 |
| 3.4 越障仿真分析 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 六轮救援机器人控制系统设计 | 第46-62页 |
| 4.1 硬件设计 | 第46-52页 |
| 4.2 软件设计 | 第52-60页 |
| 4.2.1 总体软件设计 | 第52-53页 |
| 4.2.2 上下位机通信 | 第53-55页 |
| 4.2.3 上位机软件设计 | 第55-58页 |
| 4.2.4 摆臂软件设计 | 第58-60页 |
| 4.3 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 六轮救援机器人实验及分析 | 第62-70页 |
| 5.1 摆臂同步验证实验 | 第62-66页 |
| 5.2 直线及原地转向运动验证实验 | 第66-68页 |
| 5.3 越障验证实验及分析 | 第68-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 课题取得的研究成果 | 第70-71页 |
| 6.1.1 主要研究成果 | 第70页 |
| 6.1.2 主要创新点 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 研究生期间发表论文和科研情况说明 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录 | 第77-101页 |
