| 摘要 | 第9-11页 |
| ABSTRACT | 第11-13页 |
| 第1章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-22页 |
| 1.2.1 多维隔振的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 并联机构的发展及应用 | 第17-19页 |
| 1.2.3 并联机构在多维隔振中的应用 | 第19-20页 |
| 1.2.4 多维隔振装置的性能指标 | 第20-22页 |
| 1.2.5 多维隔振装置的优化设计 | 第22页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第22-26页 |
| 第2章 并联机构的选型、结构改进及运动输出分析 | 第26-32页 |
| 2.1 并联机构的结构形式 | 第26页 |
| 2.2 并联机构的选型和结构改进 | 第26-28页 |
| 2.3 3-PRRP(4R)并联机构的运动输出分析 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 3-PRRP(4R)并联机构的运动学特性分析 | 第32-48页 |
| 3.1 运动学模型 | 第32-38页 |
| 3.1.1 理论模型 | 第32-36页 |
| 3.1.2 运动学模型仿真验证 | 第36-38页 |
| 3.2 工作空间分析 | 第38-40页 |
| 3.3 奇异性分析 | 第40页 |
| 3.4 灵巧度分析 | 第40-43页 |
| 3.4.1 灵巧度模型 | 第41-42页 |
| 3.4.2 机构灵巧度在工作空间内的变化情况 | 第42-43页 |
| 3.5 优质工作空间与优质球形空间 | 第43-46页 |
| 3.5.1 优质空间与优质球形空间的概念 | 第43-45页 |
| 3.5.2 工作空间、优质工作空间、优质球形空间体积与参数的关系 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 3-PRRP(4R)多维隔振装置的力学特性分析 | 第48-68页 |
| 4.1 基于3-PRRP(4R)并联机构的多维隔振装置 | 第48页 |
| 4.2 静力学分析 | 第48-52页 |
| 4.2.1 理论模型 | 第49页 |
| 4.2.2 仿真验证 | 第49页 |
| 4.2.3 等效刚度特性分析 | 第49-52页 |
| 4.3 3-PRRP(4R)并联隔振装置的频率特性分析 | 第52-65页 |
| 4.3.1 模态分析 | 第52-56页 |
| 4.3.2 频率响应分析 | 第56-59页 |
| 4.3.3 构件参数对装置固有频率和模态振型的影响特性 | 第59-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-68页 |
| 第5章 3-PRRP(4R)多维隔振装置的参数优化设计 | 第68-80页 |
| 5.1 遗传算法简介 | 第68-69页 |
| 5.2 基于装置固有频率的参数设计 | 第69-71页 |
| 5.3 基于装置最大固有频率和优质球形空间的优化设计 | 第71-73页 |
| 5.4 优化后装置的性能分析 | 第73-78页 |
| 5.5 样机模型 | 第78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-80页 |
| 总结与展望 | 第80-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第92-93页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第93页 |
