| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-25页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第16-18页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第16-18页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第18页 |
| 1.2 车道偏离辅助系统概述 | 第18-20页 |
| 1.2.1 车道偏离预警系统概述 | 第18-19页 |
| 1.2.2 车道保持辅助系统概述 | 第19-20页 |
| 1.3 车道偏离辅助系统国内外研究现状 | 第20-23页 |
| 1.3.1 车道偏离辅助系统产品的研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3.2 车道偏离辅助控制算法的研究现状 | 第22-23页 |
| 1.4 课题来源及本文研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 车道偏离辅助系统模型的建立 | 第25-34页 |
| 2.1 车辆-道路参考模型 | 第25-26页 |
| 2.2 基于远近视角的驾驶员模型 | 第26-28页 |
| 2.3 基于Simulink的电动助力转向系统模型 | 第28-31页 |
| 2.3.1 电动助力转向系统工作原理 | 第28-29页 |
| 2.3.2 电动助力转向系统建模 | 第29-31页 |
| 2.4 基于CarSim的联合仿真模型 | 第31-33页 |
| 2.4.1 CarSim参数设定 | 第32页 |
| 2.4.2 基于CarSim联合仿真 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 车道偏离辅助系统设计 | 第34-45页 |
| 3.1 车道偏离辅助系统功能要求 | 第34-35页 |
| 3.2 车道偏离辅助系统总体框架 | 第35-36页 |
| 3.3 驾驶员状态识别 | 第36-37页 |
| 3.4 车道偏离预警决策 | 第37-42页 |
| 3.4.1 时间决策模型 | 第37-38页 |
| 3.4.2 基于TLC决策的计算 | 第38-42页 |
| 3.5 车道偏离辅助主动控制策略 | 第42-43页 |
| 3.5.1 车道保持协调控制策略 | 第42-43页 |
| 3.5.2 基于电动助力转向系统主动转向控制策略 | 第43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 车道偏离主动控制算法与验证 | 第45-56页 |
| 4.1 基于T-S的H∞控制器设计 | 第45-49页 |
| 4.1.1 T-S模糊控制理论学习 | 第45-46页 |
| 4.1.2 基于T-S的人-车-路系统模糊模型 | 第46-47页 |
| 4.1.3 基于T-S模糊模型的H∞控制器设计 | 第47-49页 |
| 4.2 前馈补偿模糊控制器 | 第49-51页 |
| 4.2.1 前馈补偿控制策略 | 第49-50页 |
| 4.2.2 前馈补偿模糊控制器的设计 | 第50-51页 |
| 4.3 仿真实验 | 第51-55页 |
| 4.3.1 直线仿真工况 | 第51-52页 |
| 4.3.2 曲线仿真工况 | 第52-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 车道偏离辅助系统实车试验 | 第56-64页 |
| 5.1 车道偏离辅助系统实车试验平台的搭建 | 第56-58页 |
| 5.1.1 车道偏离辅助系统实车试验原理 | 第56-57页 |
| 5.1.2 车道偏离辅助系统实车试验平台搭建 | 第57-58页 |
| 5.2 车道偏离辅助系统实车试验 | 第58-62页 |
| 5.2.1 各环境工况下的车道偏离预警系统实车试验 | 第58-60页 |
| 5.2.2 车道保持辅助实车试验结果分析 | 第60-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 全文总结 | 第64-65页 |
| 6.2 工作展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第70-71页 |