基于改进人工势场法的车道保持系统研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-25页 |
| 1.1 引言 | 第16-18页 |
| 1.2 车道保持系统所涉及领域和关键技术 | 第18-20页 |
| 1.3 车道保持系统国内外研究概况 | 第20-23页 |
| 1.3.1 控制算法国内外研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3.2 试验平台国内外研究现状 | 第21-23页 |
| 1.4 课题背景、意义及主要研究内容 | 第23-25页 |
| 1.4.1 课题背景及意义 | 第23-24页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第24-25页 |
| 第二章 车道保持系统建模 | 第25-34页 |
| 2.1 道路模型 | 第25-26页 |
| 2.2 车-路相对位置模型 | 第26-27页 |
| 2.3 电动助力转向系统模型 | 第27-29页 |
| 2.4 横向运动控制器 | 第29-30页 |
| 2.5 基于CarSim的联合仿真和结果分析 | 第30-33页 |
| 2.5.1 CarSim参数和工况设置 | 第30-32页 |
| 2.5.2 联合仿真模型和试验结果分析 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 车道保持系统设计 | 第34-45页 |
| 3.1 车道保持系统功能要求与总体结构 | 第34-35页 |
| 3.2 车道偏离的判断 | 第35-37页 |
| 3.3 车道保持的主动转向设计 | 第37-39页 |
| 3.3.1 主动转向设计原则 | 第37页 |
| 3.3.2 助力电机的协调设计 | 第37-39页 |
| 3.4 车道保持的功能实现 | 第39-44页 |
| 3.4.1 主动转向控制设计 | 第39-42页 |
| 3.4.2 助力转向控制设计 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于改进势场法的车道保持研究 | 第45-57页 |
| 4.1 人工势场法 | 第45-46页 |
| 4.2 改进的人工势场函数 | 第46-49页 |
| 4.2.1 车辆纵向车速对势场的影响 | 第46-47页 |
| 4.2.2 车辆横向安全边界线的设计 | 第47页 |
| 4.2.3 改进的人工势场函数 | 第47-49页 |
| 4.3 基于势场函数的横向运动控制器设计 | 第49-50页 |
| 4.4 改进势场函数的稳定性分析和参数确定 | 第50-52页 |
| 4.5 不同控制方法的仿真和分析 | 第52-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 车道保持系统硬件在环试验 | 第57-67页 |
| 5.1 硬件在环实时仿真概述 | 第57页 |
| 5.2 试验平台的方案和结构 | 第57-61页 |
| 5.2.1 试验平台的基本要求 | 第57-58页 |
| 5.2.2 试验平台的总体结构 | 第58-61页 |
| 5.3 硬件在环试验 | 第61-66页 |
| 5.3.1 改进算法的车道保持试验 | 第62-64页 |
| 5.3.2 车道保持协调控制的试验验证 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 全文总结 | 第67-68页 |
| 6.2 工作展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第72-73页 |
