基于人工免疫图像识别的机械臂抓取研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景与意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状及水平 | 第9-12页 |
| ·机器视觉研究现状分析 | 第9-10页 |
| ·图像分割研究现状分析 | 第10-12页 |
| ·论文工作与内容安排 | 第12-14页 |
| ·论文主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·论文内容结构安排 | 第13-14页 |
| 2 基于机器视觉的自动化物流分拣系统研究 | 第14-23页 |
| ·自动化物流分拣系统方案 | 第14-15页 |
| ·MOTOMAN机械臂平台 | 第15-19页 |
| ·MOTOMAN机械臂硬件系统 | 第16-18页 |
| ·MOTOMAN机械臂软件系统 | 第18-19页 |
| ·基于ARM的机械臂视觉系统 | 第19-22页 |
| ·视觉数据处理系统 | 第20-21页 |
| ·视觉图像采集系统 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 嵌入式机械臂视觉图像分割研究 | 第23-35页 |
| ·机械臂视觉系统图像分割方法研究 | 第23-29页 |
| ·数字图像数据 | 第23-25页 |
| ·图像分割方法分析 | 第25-29页 |
| ·彩色空间下机械臂视觉图像的阈值分割 | 第29-34页 |
| ·彩色图像的颜色空间模型 | 第29-33页 |
| ·彩色图像阈值分割 | 第33页 |
| ·基于HSV模型的阈值分割改进思路 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 基于人工免疫的自适应阈值图像分割研究 | 第35-58页 |
| ·人工免疫算法 | 第35-39页 |
| ·生物免疫机理 | 第35-37页 |
| ·人工免疫寻优 | 第37-39页 |
| ·基于人工免疫的图像分割研究 | 第39-48页 |
| ·Otsu自适应阈值分割法 | 第39-41页 |
| ·机械臂视觉系统直方图分析 | 第41-44页 |
| ·基于人工免疫的H-S二维阈值优化方法 | 第44-48页 |
| ·算法仿真验证 | 第48-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 自动化物流分拣系统的设计与验证 | 第58-77页 |
| ·主控制系统 | 第58-62页 |
| ·主控制系统流程设计 | 第58-60页 |
| ·机械臂状态控制 | 第60-61页 |
| ·机械臂作业控制 | 第61-62页 |
| ·嵌入式机械臂视觉系统 | 第62-71页 |
| ·机械臂视觉图像处理 | 第62-65页 |
| ·机械臂视觉图像采集 | 第65-67页 |
| ·机械臂视觉系统任务 | 第67-71页 |
| ·数据通信系统 | 第71-72页 |
| ·主控制系统与NX100通信连接 | 第71页 |
| ·主控制系统与视觉系统通信连接 | 第71-72页 |
| ·自动化物流分拣系统测试 | 第72-76页 |
| ·机械臂视觉系统测试 | 第72-73页 |
| ·机械臂状态控制测试 | 第73-74页 |
| ·自动物流分拣作业测试 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 6 结论与展望 | 第77-79页 |
| ·结论 | 第77页 |
| ·展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 附录 | 第83页 |
