| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 1 绪论 | 第6-11页 |
| ·研究背景及研究意义 | 第6-7页 |
| ·Kinect国内外研究动态 | 第7-8页 |
| ·障碍物探测研究现状 | 第8-9页 |
| ·三维重建研究现状 | 第9-10页 |
| ·论文主要工作研究及结构安排 | 第10-11页 |
| 2 基于深度数据的障碍物探测及三维场景重建关键技术 | 第11-21页 |
| ·基本概念 | 第11-14页 |
| ·障碍物探测关键技术 | 第14-16页 |
| ·基于Kinect的三维场景重建技术 | 第16-20页 |
| ·Kinect工作原理 | 第16-18页 |
| ·Kinect可用数据源 | 第18页 |
| ·Kinect三维成像方法 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 障碍物探测及三维场景重建整体设计方案 | 第21-30页 |
| ·三维场景生成总体方案 | 第21页 |
| ·四旋翼飞行器障碍物探测总体设计方案 | 第21-25页 |
| ·四旋翼飞行器设计方案 | 第21-23页 |
| ·Kinect障碍物判断设计方案 | 第23-25页 |
| ·Kinect三维场景重现整体设计方案 | 第25-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 障碍物探测及三维场景重建的软件设计 | 第30-45页 |
| ·软件设计要求 | 第30页 |
| ·软件开发环境 | 第30-32页 |
| ·软件开发环境搭建 | 第30-31页 |
| ·Kinect for windows SDK简介 | 第31-32页 |
| ·主要功能模块 | 第32-44页 |
| ·UI模块 | 第33页 |
| ·数据通信模块 | 第33-36页 |
| ·RGB视觉模块 | 第36-37页 |
| ·景深图模块 | 第37-38页 |
| ·障碍物探测模块 | 第38-39页 |
| ·三维场景构建模块 | 第39-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 5 障碍物探测及三维场景重建软件测试 | 第45-51页 |
| ·测试环境 | 第45页 |
| ·各模块测试 | 第45-50页 |
| ·UI测试 | 第45-46页 |
| ·数据通信模块测试 | 第46-47页 |
| ·RGB图像模块测试 | 第47页 |
| ·深度图像模块测试 | 第47-48页 |
| ·障碍物探测模块测试 | 第48-49页 |
| ·三维环境重建模块测试 | 第49-50页 |
| ·测试结论 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 6 总结与展望 | 第51-52页 |
| ·本文工作总结 | 第51页 |
| ·展望 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 附录 | 第56页 |