| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| ·引言 | 第10-12页 |
| ·研究背景、目的及研究内容 | 第12页 |
| ·研究意义 | 第12-13页 |
| ·国内外温室移动机器人研究现状与展望 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 2 轮式移动机器人本体搭建 | 第15-28页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·总体架构 | 第16-18页 |
| ·机器人本体的关键零部件分析 | 第18-20页 |
| ·机器人硬件系统 | 第20-23页 |
| ·walle的相关使用说明 | 第23-24页 |
| ·相关软件编程 | 第23-24页 |
| ·walle操作步骤 | 第24页 |
| ·walle移动机器人的用途展望 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 3 轮式移动机器人BP神经网络定位 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·人工神经网络 | 第29-31页 |
| ·BP神经网络简介 | 第31-33页 |
| ·BP神经网络算法的实现 | 第33页 |
| ·BP神经网络定位介绍 | 第33-34页 |
| ·BP神经网络定位实验操作步骤 | 第34-35页 |
| ·BP神经网络定位与最小二乘法定位对比实验结果及分析 | 第35-39页 |
| ·总结 | 第39-40页 |
| 4 移动机器人路径规划 | 第40-52页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·全局路径规划 | 第40-41页 |
| ·局部路径规划 | 第41-46页 |
| ·A*路径规划算法 | 第46-51页 |
| ·算法介绍 | 第46-49页 |
| ·A*算法在温室内路径规划的应用 | 第49-51页 |
| ·总结和展望 | 第51-52页 |
| 5 基于单线激光雷达的温室道路中心线跟踪算法 | 第52-68页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·道路中心线跟踪算法 | 第52-61页 |
| ·道路中心线提取 | 第52-56页 |
| ·对提取的温室道路边界线的卡尔曼滤波处理 | 第56-58页 |
| ·跟踪道路中心线 | 第58-61页 |
| ·跟踪算法实验 | 第61-65页 |
| ·走廊实验 | 第61-63页 |
| ·弯道实验 | 第63-64页 |
| ·温室实验 | 第64-65页 |
| ·道路路岔口的分辨方法 | 第65-67页 |
| ·结论 | 第67-68页 |
| 6 总结与展望 | 第68-69页 |
| ·总结 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 附录A walle的使用操作说明 | 第74-76页 |
| 一，walle的启动与关闭操作 | 第74-75页 |
| 二，充电 | 第75-76页 |
| 附录B walle的相关编程说明书 | 第76-89页 |
| 一，运动控制部分编程实例 | 第76-81页 |
| 二，手柄遥控 | 第81-83页 |
| 三，基于手柄的实时变速运动控制例程 | 第83-85页 |
| 四，电子罗盘的程序编写部分 | 第85-87页 |
| 五，激光雷达的数据采集编程 | 第87-89页 |
| 附录C walle故障解决办法总结 | 第89-90页 |
| 附录D 利用MATLAB进行BP神经网络训练 | 第90-92页 |
| 附录E 角度势场法编程实现 | 第92-94页 |
| 附录F A*路径规划算法编程实现 | 第94-103页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第103-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |